第4章. 示教模式下的操作 (示教)
当模式切换开关在示教模式, 使用示教盒可以制作或编辑机器人操作程序。
在示教模式，工具中心点(焊枪终端产生电弧的部位)的最大速度被限制在15 m/min(250mm/s)。
4.1. 闭合伺服电源 ！ 危险 ！ 闭合伺服电源前确保机器人工作范围内没有人在场。 当你闭合控制器的电源时:确保在再次闭合电源之前至少需要3 秒冷却时间。 <参考>
1. 闭合机器人控制器的电源开关, 然后控制柜中的系统数
据将被传输到示教盒来确保用示教盒操作机器人。 2. 轻轻按住一个安全开关。(伺服起动开关开始闪。)
闭合伺服起动开关。(伺服起动开关亮)
传送系统数据
操作状态
3. 当你工作时，轻轻按住安全开关。解除或用力按住安全
开关将关闭伺服电源。在那时，需要轻轻按住安全开关，同时按下伺服起动开关给伺服电源加电。
<注意>
如果该用户已经注册，通过在“用户注册”中设定“闭合电源时
显示注册”，即可显示用户身份对话框。
根据下面的部分或操作手册(高级操作)输入正确的用户身份和密码。
注意!
4.2
除非另外说明，解释说明是在伺服电源处于ON的前提上。
4.2. 用户身份设定
你必须设定用户身份来进行示教或机器人设定的变更。使用用户身份的设定使的在出厂时不能进行编辑。 1. 在设定菜单上，点控制器和用户身份。然后登录屏
幕出现。
2. 在用户身份对话框中键入\小写)，然后在密
码对话框中键入\个零)，然后点击OK按钮进入用户水平，允许示教和编辑机器人设定。
<注意>
对于用户登记的细节, 在操作手册(高级操作)中指设定和改变用户身份部分。
用户ID 密码 robot 0000
4.3
4.3. 手动操作
操作中使用示教盒移动机器人。在手动操作中机器人运动的数据将不会被保存。 ！ 危险 ！ 在打开伺服电源之前一定要确定在机器人的工作范围内没有干扰机器人运动的人和物。 1. 当我们需要用手移动机器人，打开机器人
运动图标灯。
2. 按下动作功能键，同时，转动微动刻度盘
时，对应的机器人手臂运动。 3. 释放功能键停止运动。
<补充>
窗口右上方表示的窗口数值是机器人控制点 ( 工具中心点) 的移动量，释放动作功能键时，恢复到零位。
注意)
不进行坐标系的选择，则在“关节坐标系”中活动。想在其它的坐标系活动时，请按下面的“动作坐标系的切换”来切换。
机器人运动: ON 机器人运动:OFF 微动按钮移动机器人有效。 微动按钮在窗口中移动光标有效。 旋动拨动按钮 对照旋转量移动机器人。 按下拨动按钮并旋动 小旋动时低速移动 Indicator in the upper right corner of the teach pendant 大旋动时高速移动。 Indicator in the upper right corner of the teach pendant
4.4
4.4. 转变同等的系统
有五个坐标系统可以从中选择,他们是关节、直角、 工具、圆筒和用户坐标系。
1. 机器人依据不同的坐标系移动。
2. 按左切换键切换坐标系统。机器人运动图标对应改
变。
4.4.1. 机器人运动图标和机器人运动
机器人运动坐标系选择菜单
关节 直角 工具 圆筒 用户
关节坐标系 [机器人各轴单独运动。] 开关功能 (用左切换键) 4.5
直角坐标系 [以机器人坐标系为基准移动机器人] 工具坐标系 [以目标工具的方向为基准移动机器人] Z Tz Ty Tx X Y 开关功能(左切换键) 开关功能(左切换键) Z' Tz X' Ty Tx Y' 圆筒坐标系 [通过圆筒坐标移动机器人] 用户坐标系 [在用户设定的坐标中操作机器人] Zu Z Xu Yu X Y 开关功能(左切换键) Zu 开关功能(左切换键) Z' Y'はRT可動軌跡に接する Xu Yu X' Y'
4.6