4.5. 产生一示教程序
运用示教操作产生如机器人运动和工作程序。
示教流程
1. 产生一个文件，示教数据将被保存。 2. 开始示教操作产生程序。
3. 使用跟踪操作，在示教操作完成或过程中，检查和/或更正示教数据。
4. 使用文件编辑操作，通过在示教或跟踪操作过程中或完成后靠编辑细节完成程序。
当完全时，在操作模式中运转程序来实际操作机器人。4.5.1. 产生一个新程序
在开始示教操作之前，必须产生一个文件保存示教数据。
1. 在R(文件)菜单上，按(新的)，然后一个新的对话
框出现。
2. 填写或者改变领域如有必要，然后按OK钮作为一
个新的文件保存它。
在示教操作中，产生示教点数据和机器人命令。而且文件编辑操作(示教数据)将会在文件中被保存。
4.7
[文件名]最初的文件名由机器人自动地生
成。你能使用该名字或重新命名。[工具]指定储存工具的数据工具号。 [机械]对于有外部轴的机器人系统，可以自由的分类机器。 出厂时设到\\。 注意)
对于\工具\和\机械\的细节,参考操作手册 (高级操作)。
4.6. 示教和保存示教点
当你保存示教点时，机器人定位数据和运行方式(插补，及其它运行速度) 同时被保存。示教点保存的更改及运行方式是从前一示教点到现在示教点的运行方式。
运行方式 (插补及速度.) 示教点 所有这些信息随每个示教点一同保存 1. 将编辑类型打到 \增加\。
2. 当我们需要用手移动机器人时，打开机器人运动
图标灯。 3. 把编辑窗口激活。
4. 移动机器人到开始点，然后按回车键。右侧对话
框出现。
5. 若必需在对话框中改变地址，并按回车键或按ok
按钮作为示教点保存它。
注意)
通常机器人控制器原点被用在开始点。
[插补]在示教点间叙述一个插补类型。例如，MOVEL 意思是机器人直线运动。 空走: 用来检查从现在的示教点到下个示教点焊接操作\焊接\的圆周点。 否则,检查 \空走\的圆周。
焊接: 用来检查从现在的示教点到下个示教点焊接操作\焊接\的圆周点。 [位置名称] 叙述示教点位置参数。 [手动速度]叙述对从前一示教点到现在示教点的机器人运行速度。
[关节计算]通常设为\，或为特别的计算叙述1,2或3。
(如果示教点是\，这个领域不可用)
机器人运动ON 对话框
用拨动钮控制机器人运动。
4.8
4.6.1. 每个插补方式运动命令
选择的插补类型跟对应的运动命令一同保存。见右侧插补类型的运动命令表。
移动命令 移动 MOVEL MOVEC MOVELW MOVECW 注意)
摆动插补的振幅点登录在运动命令 \。
插补类型 PTP 直线 圆弧 直线摆动 圆弧摆动
4.6.2. 改变速度
叙述工具中心点的机器人运行速度(引弧点)。 使用菜单改变速度范围。
L M H 4.6.3. 关节计算 (CL号)
移动三个轴 (RW，BW和TW轴) 到一定位置，特别的姿势时发生轴的翻转，这是由于插补计算处理上的原因。这时，如果指定计算处理方法(CL号)翻转动作解除。
CL号 0 1 2 3 计算(应用) 自动计算 如果弧度和工具矢量几乎在直角产生，在圆形插补中是适当的(容许:10度以内)。 如果弧度和工具矢量不产生直角(超过直角10度)在圆形的插补中是适当的。 仅这三个轴应用 PTP 运动。
工具矢量 TZ TX
4.9
4.6.4. 示教焊接段
当你示教焊接开始点（焊接段的第一个示教点）及任何其它焊接结束点（焊接段的最后一个点）前的示教点，在增加点对话框设焊接。 在焊接结束点,设置\空走\。
中间点 焊接开始点 空走段 焊接段 焊接段 焊接结束点 空走段 设 “焊接” ARC-SET ARC-ON 设 “焊接” 设 “空走” 收弧 ARC-OFF 焊接开始点的示教 1. 将机器人移到你想的焊接开始点，按回车键。然后，设定示教点的对话框出现。 2. 将对话框的属性改为焊接。 3. 按回车键作为焊接开始点保存。 注意) 在焊接开始点,开始焊接命令，弧设定( 叙述焊接电流，电压和速度)而且弧在(叙述程序开始焊接操作)将会被自动地保存。
中间点的示教 (s) 1. 移动机器人到焊接区段的一点在那里按回车键。然后设定示教点的对话框出现。 2. 检查被叙述的焊接对话框的属性。 3. 作为中间点按回车键保存。 注意) 改变中间点的焊接条件,重新保存弧-设定命令(改变所有的焊接电流，电压和速度)，电流(仅仅改变焊接电流)或电压(仅改变焊接电压)。 焊接结束点的示教 1. 移动机器人到你想的焊接结束点并按回车键。然后设定示教点的对话框出现。 2. 改对话框属性为\空走\3. 按回车键作为焊接结束点保存。 注意) 在焊接结束点, 结束焊接命令;弧坑(叙述弧坑焊接电流，电压和时间)和弧无的(叙述结束焊接操作的程序)将会被自动地保存。 <补充>取代回车键,你可以按屏幕上的OK钮保存示教点。
4.10
4.6.5. 示教点自动保存条件的设定
1. 在MORE菜单上，点击“示教设定“显示设定
对话。
2. 在焊接开始点或焊接结束点自动保存的条件
的程序分别在ARC-ON文件夹和ARC-OFF文件夹。
出厂时 ArcStart1 和 ArcEnd1
五个ArcStart 程序(ArcStart1到5)和五个弧结束程序(ArcEnd1到5)出厂时被提供。 默认设定是ArcStart1和ArcEnd1。 (见右侧细表)
ArcStart1 1 2 3 描述 GASVALVE在 气体ON TORCHSW有 焊抢开关ON 等弧 等待焊接电流检测
描述 ArcEnd1
1 2 3 4 5 6
TORCHSW 无 焊抢开关OFF 延迟0.40 等候0.4秒。 STICKCHK 有 延迟0.30 STICKCHK 无 GASVALVE 无 粘丝检测信号ON 等候0.3秒。 粘丝检测信号OFF 气体OFF 4.6.6. 焊接操作中的暂停和再起动
在焊接操作中当把暂停开关按下，机器人在完成一个产生收弧命令后暂停它的操作，在电流焊接段的焊接结束点ARC-OFF命令被保存。
当它被重起动时，机器人重新开始焊接操作，起动中执行在电流焊接段起始点的ARC-ON命令。
4.11