4.7. 示教其它的插补方式 4.7.1. 圆弧插补
机器人控制点能够以圆弧路径运动。
圆形的路径由至少三个连续的圆形中间点决定(MOVEC)。
圆弧中间点 MOVEC（中间） 之前直线 圆弧起动点 MOVEC（开始） 圆弧结束点 MOVEC
圆形的开始点 圆弧中间点 圆弧结束点 1. 移动机器人到你想的一条弧1. 移动机器人到你想的圆弧路1. 移动机器人到你想的圆弧结线开始的开始点。在插补菜单上，点击圆弧, 然后按回车键。 设定示教点的对话框出现。 2. 检查确定\是设定如插补类型,而且在对话框中设定其它的参数。 3. 按回车键作为开始点保存。
圆形插补的不完善插补
三个连续的点一定要示教，并保存作为圆弧点来完成一段圆弧插补。如果示教并保存的点少于三个点（连续的），示教点将自动变为直线。
径上一点，按回车键。 设定示教点的对话框出现。 2. 如无必要改变参数按回车键。作为圆弧中间点保存。 * 如果下一个示教点为圆弧插补方式以外的插补方式保存，这点则作为圆弧结束点保存。 束点。按那回车键。 设定示教点的对话框出现。 2. 如无必要改变参数按回车键。
4.12
4.7.2. 什么是圆弧插补
机器人根据示教点计算一段圆弧，并沿圆弧移动。如果圆弧中间点超过一个，从当前点到下一点的圆弧形式将由当前点和其前的两个示教点决定。对于圆弧结束点前的圆弧点，决定圆弧形状的三个点是前一点，当前点和圆弧结束点。
使用点a,b,c来计算插补 b 使用点b,c,d来计算插补 直线插补 a 圆弧起始点 使用点c,d,e来计算插补 c 圆弧结束点 d e 使用点c,d,e来计算插补
< 补充>
1. 直线插补被适用于圆弧开始点。
2. 产生两个以上圆弧形式组合的场所，在保存下一个独立的圆弧形式圆弧的起始点之前，在两个圆
弧形式的共享示教点保存一个直线插补点或PTP插补点。
MOVEC MOVEC MOVEL/MOVEP MOVEC MOVEC MOVEC
3. 对于由三个圆弧插补点决定的圆弧形式，如果二点彼此太靠近，其中任一点的位置发生微小变化，
将导致形状发生巨大变化。
MOVEC
4.13
4.7.3. 直线摆动插补形式
机器人能够以一定的振幅摆动运动通过一条直线。
示教一个摆动起始点(MOVELW)，两个振幅点(WEAVEP)和一个摆动结束点(MOVELW)。 1 ○摆动起始点 2 ○振幅点 1 1. 在你想开始摆动的点，按回车键。然1. 下一步,移动机器人到一振幅点。(振幅点1)。 后，设定示教点的对话框出现。 2. 检查并确定\来设定如插补类型，及对话框中其它的参数。 3. 按回车键或按屏幕上的OK按钮，作为摆动开始点保存该点。
振幅点1 (WEAVEP) 主路径 摆动起始点 摆动 (MOVELW) 结束点 (MOVELW) 振幅点2(WEAVEP) 2. 按回车键，然后设定示教点对话框出现。 3. 将插补周期设到\，并设定对话框中其它的参数。 4. 按回车键或按屏幕上的OK按钮，作为振幅点1保存。 3 ○振幅点 2 4 ○摆动结束点 1. 然后,移动机器人到另一个振幅点(振幅 2)。 2. 与振幅点1同样的方式保存振幅2。 * 置于摆动样式4或5,以相同的方式多示教二个点(3和4)。 1. 移动机器人到你想的摆动结束点, 然后按回车键。按回车键,然后设定示教点对话框出现。 2. 设定对话框中属性。 3. 按回车键或按屏幕上的OK按钮保存该点。
◎ 成功扩展摆动运动
仅在你想结束摆动运动的示教点增加另外的\示教点。 同时，摆动段扩展部分的振幅是同样的。 ◎ 改变扩展摆动段的摆动振幅
在扩展示教段示教和保存新的摆动振幅点(WEAVEP)。 ◎ 直线摆动插补的不完全示教
决定摆动运动的四(或六个为4 和5方式时)个示教点被示教和保存来完成直线摆动插补，如果任何其中一个点不被保存,虽然那些示教点作为摆动点保存，在跟踪操作和操作中，机器人将以直线形式沿这些点运动。
4.14
摆动形式
形式 1 (简单摆动) 形式 2 (L 形) E 1 2 E 1 S 2 S 形式 3 (三角形) 形式 4 (直角) E 1 2 1 2 E S S 3 4 形式 5 (梯形) 形式 6 (高速单一摆动) 用PTP方式移到振幅点 1 2 S 3 4 E E 1 S 2 · 叙述摆动结束点上的摆动速度的频率。 · 叙述摆动开始点上的摆动形式。 · 叙述在摆动结束点上主运行轨迹的方向上的运动速度。 摆动定时器
它决定(在几秒钟内)机器人在运行到另一个振幅点之前等候多少时间。
在整个定时器叙述期间,机器人运行向前沿主运动方向。 条件
· 对于形式1到5:[振幅*频率]不能超过60mm*Hz · 对于形式6:[摆动角×频率]不能超过125°Hz [1/f－(T0＋T1+T2+T3+T4)＞A]必须满足。
f:频率(单位:Hz)
T0: 摆动起始点的保存值定时器设定。 T4到T1:振幅点1到4的值定时器设定。 A=0.1(样式1,2和5), =0.75(样式3), =0.15(样式4), =0.05(样式6)
4.15
延时 1 １ S 主轨迹 ２ 延时 2
4.7.4. 圆弧摆动插补
机器人能够以一定的振幅，摆动运动通过一段圆弧。
示教三个决定一段圆弧线的点和二个振幅点(WEAVEP)来决定机器人的圆弧摆动运动。 圆弧摆动开始点 摆动振幅 1 摆动振幅 2 1. 将插补类型设为\圆弧摆动\。 1. 下一步,移动机器人到振幅点1。 1. 然后,移动机器人到另2. 将编辑类型设定为\增加\。 2. 按回车键,然后设定示教点对话框3. 在你想要开始圆弧摆动的点,对话框出现。 回车键，作为圆弧开始点保存。 一个振幅点(振幅点2)。 2. 以与振幅点1相同的方式保存振幅点2。 * 对于摆动方式4或5,以相同的方式示教三个以上振幅点(3和4)。 出现。 定对话框中其它的参数。 作为振幅点1保存。 按回车键。然后，设定示教点3. 将插补类型设为\，并设4. 设定示教盒中的参数,然后按4. 按回车键或按屏幕上的OK按钮，圆弧摆动插补点 MOVECW (插补方式) 振幅点 1 WEAVEP 振幅点2 WEAVEP 直线 圆弧摆动开始点 圆弧摆动结束点 插补方式 MOVECW (开始) MOVECW
圆弧摆动中间点 1. 移动机器人到你想要的圆弧摆动上的一点，按回车键。设定示教点对话框出现。 2. 若无必要改变参数按回车键。该点将作为圆弧中间点保存。
· 圆形摆动的不完善示教
圆弧摆动插补必须要示教和保存决定圆弧摆动的五个示教点（或对于形式4和5，要7个点）。 如果其中任何一点没有被保存,即使其它示教点作为摆动点保存，在跟踪操作和操作中，机器人以直线插补方式通过这些点。 摆动形式
由六种形式。(见直线摆动插补方式的摆动方式。)
圆弧摆动结束点 1. 移动机器人到你想要结束圆弧摆动的点，然后，按回车键。设定示教点对话框出现。 2. 设定示教盒中参数。 3. 按回车键或按屏幕上的OK按钮保存该点。
4.16