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六. 在图示曲柄连杆机构中，曲柄 OA 绕 O 轴转动，其角速度为ωO，角加速度为εO。
在图示瞬时曲柄与水平线间成600角，而连杆AB 与曲柄OA 垂直。滑块 B 在圆形槽内滑动，此时半径 O1B 与连杆AB 间成300角。如 OA=r，AB=23r，O1B=2r，求在该瞬时，滑块 B 的切向和法向加速度。
a2r?2?2B?O,aB?r(3?O??O)
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第九章 刚体的平面运动（2）
一. 如图所示，轮 O 在水平面上滚动而不滑动，轮心以匀速vo=0.2m/s运动。轮缘上
固连销钉 B，此销钉在摇杆 O1A 的槽内滑动，并带动摇杆绕 O1 轴转动。已知：轮的半径 R=0.5m，在图示位置时，AO1是轮的切线，摇杆与水平面间的交角为600。求摇杆在该瞬时的角速度和角加速度。
?O1A?0.2rad/s，?O1A?0.462rad/s2
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二. 已知图示机构中滑块 A 的速度为常值，vA=0.2m/s，AB=0.4m。图示位置 AB=BC，
θ=300。求该瞬时杆CD 的速度和加速度。
vC?0.116m/s，aC?0.667m/s2
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三． 图示行星齿轮传动机构中，曲柄 OA 以匀角速度ωO绕 O 轴转动，使与齿轮 A
固结在一起的杆 BD 运动。杆 BE 与 BD 在点 B 铰接，并且杆 BE 在运动时始终通过固定铰支的套筒 C 。如定齿轮的半径为 2r，动齿轮半径为 r，且AB=5r。图示瞬时，曲柄 OA 在铅直位置，BD 在水平位置，杆 BE 与水平线间成角φ=450。求此时杆 BE 上与 C 相重合一点的速度和加速度。
2BE杆上C点：vC?6.865r?O，aC?16.14r?O
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四. 图示放大机构中，杆I和II分别以速度v1和v2沿箭头方向运动，其位移分别以 x
和 y 表示。如杆II与杆III平行，其间距离为 a，求杆III的速度和滑道Ⅳ的角速度。
v3?v1
v1y?v2xaya?x ?v，??24222xxx?y- 35 -