色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出）
双杆气缸：机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制。气缸上装有两个磁性
传感器，检测气缸伸出或缩回位置。（接线注意 棕色接“+”、蓝色接“-”）
缓冲器： 旋转气缸高速正转和反转到位时，起缓冲减速作用。
2.5 物料传送和分拣机构
落料光电传感器：检测是否有物料到传送带上，并给PLC一个输入信号。（接线
注意 棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出）
放料孔：物料落料位置定位。 金属料槽：放置金属物料。 塑料料槽：放置非金属物料。
电感式传感器：检测金属材料，检测距离为3~5mm（接线注意 棕色接“+”、蓝
色接“-”、黑色接输出）
电容式传感器：用于检测非金属材料，检测距离为5~10mm（接线注意 棕色接“+”、
蓝色接“-”、黑色接输出）
三相异步电机：驱动传送带转动，由变频器控制。 推料气缸：将物料推入料槽，由双向电控气阀控制。
2.6 气动原理
本装置气动主要分为两部分：一、气动执行元件部分有单出杆气缸、单出双杆气缸、旋转气缸。二、气动控制元件部分有单控电磁换向阀、双控电磁换向阀、磁性限位传感器。
气 路 原 理 图
2.7 气缸电控阀使用
气缸示意图
注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气
缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。
双向电磁阀示意图
注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸出、缩回运动。电
控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。
单相电磁阀示意图
注： 单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与
双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。
气动手爪控制图：
手爪控制示意图
上图中手爪夹紧由单向电控气阀控制，当电控气阀得电，手爪夹紧。当电控气阀断电后手爪张开。
第三章 控制系统设计与调试
3.1电气电路组成
本装置电气部分主要有电源模块、按钮模块、可编程控制器（PLC）模块、变频器模块、三相异步电动机、接线端子排等组成。所有的电气元件均连接到接线端子排上，通过接线端子排连接到安全插孔，由安全接插孔连接到各个模块，提高实训考核装置安全性。结构为拼装式，各个模块均为通用模块，可以互换，能完成不同的实训项目，扩展性较强，
3.2三菱PLC主机、变频器
电源模块：三相电源总开关（带漏电和短路保护）、熔断器。单相电源插座用于
模块电源连接和给外部设备提供电源，模块之间电源连接采用安全导线方式连接。
按钮模块：提供了多种不同功能的按钮和指示灯（DC24V），急停按钮、转换开
关、蜂鸣器。所有接口采用安全插连接。内置开关电源（24V/6A）为外部设备提供电源。
PLC模块：采用三菱FX2N-48MR 继电器输出，所有接口采用安全插连接。 变频器模块：三菱E540-0.75KW 控制传送带电机转动，所有接口采用安全插连 警示灯：共有绿色和红色两种颜色。引出线五根，其中并在一起的两根粗线是
电源线（红线接“+24” ，黑红双色线接“GND” ），其余三根是信号控制线（棕色线为控制信号公共端，如果将控制信号线中的红色线和