? 典型Ⅱ型系统：
? 典型Ⅱ型系统的开环传递函数表示为：
（3-22）
? 典型II型系统的时间常数T也是控制对象固有的，而待定的参数有两个： K 和 ? 。
? 定义中频宽：(3-23)
? 中频宽表示了斜率为20dB/sec的中频的宽度，是一个与性能指标紧密相关的参数。
图3-13 典型Ⅱ型系统
(a)闭环系统结构图 (b)开环对数频率特性
? (3-24)
? 改变K相当于使开环对数幅频特性上下平移，此特性与闭环系统的快速性有关。 ? 系统相角稳定裕度为： ? τ比T大得越多，系统的稳定裕度就越大。
? 采用“振荡指标法”中的闭环幅频特性峰值最小准则，可以找到和两个参数之间的一
种最佳配合。
(3-25)
(3-26)
? 在确定了h之后，可求得：(3-29)
(3-30)
? 动态跟随性能指标：
? 按Mr最小准则选择调节器参数，典型Ⅱ型系统的开环传递函数为:
? 系统的闭环传递函数 :
? 当R(t)为单位阶跃函数时， ，则:
(3-31)
? 动态抗扰性能指标:
? 在扰动作用点前后各有一个积分环节，用
对象
作为一个扰动作用点之前的控制
? 取
? 于是（3-33）（3-32）
? 在阶跃扰动下,
,按
Mrmin准则确定参数关系
（3-34）
? 取2T时间内的累加值作为基准值 Cb = 2FK2T （3-35）
? 由表3-5中的数据可见，h值越小,也越小，tm都短，因而抗扰性能
越好。
? 但是，当 h<5 时，由于振荡次数的增加，h 再小，恢复时间tv 反而拖长了。 ? h=5是较好的选择，这与跟随性能中调节时间ts 最短的条件是一致的（见表3-4）。 ? 典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差上有区别。
? 典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差。 ? 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。