? 模拟式电流调节器电路
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Ui —电流给定电压； –?Id —电流负反馈电压；
Uc —电力电子变换器的控制电压。
? 按典型Ⅰ型系统设计的电流环的闭环传递函数为
? 采用高阶系统的降阶近似处理方法，忽略高次项，可降阶近似为
? 降价近似条件为式中，ωcn——转速环开环频率特性的截止频率
? 电流环在转速环中等效为
? 电流的闭环控制把双惯性环节的电流环控制对象近似地等效成只有较小时间常数的一
阶惯性环节，
? 加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 （2） 转速调节器的设计：
? 把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 Un(s)/?，
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? 把时间常数为 1 / KI 和 Ton 的两个小惯性环节合并
? 转速环的控制对象是由一个积分环节和一个惯性环节组成，IdL(s)是负载扰动。 ? 系统实现无静差的必要条件是：在负载扰动点之前必须含有一个积分环节。 ? 转速开环传递函数应有两个积分环节，按典型Ⅱ型系统设计。
? ASR采用PI调节器
Kn — 转速调节器的比例系数；
? n — 转速调节器的超前时间常数。
? 调速系统的开环传递函数为
? 令转速环开环增益KN为
? 则
无特殊要求时，一般以选择h=5 为好。 ? 模拟式转速调节器电路
Un —转速给定电压；
–αn —转速负反馈电压； *
Ui —电流调节器的给定电压。
（3） 转速调节器退饱和时转速超调量的计算：
? 当转速超过给定值之后，转速调节器ASR由饱和限幅状态进入线性调节状态，此时的
转速环由开环进入闭环控制，迫使电流由最大值Idm降到负载电流Idl 。
? ASR开始退饱和时，由于电动机电流Id仍大于负载电流Idl ，电动机继续加速，直到
Id< Idl时，转速才降低。
? 这不是按线性系统规律的超调，而是经历了饱和非线性区域之后的超调，称作“退饱
和超调”。
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? 假定调速系统原来是在Idm的条件下运行于转速n，
? 在点O’ 突然将负载由Idm降到Idl ，转速会在突减负载的情况下，产生一个速升与恢
复的过程，
? 突减负载的速升过程与退饱和超调过程是完全相同的。
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? 只考虑稳态转速n以上的超调部分，Δn=n-n，坐标原点移到O’点，
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