? 这些是设计时选择典型系统的重要依据。 ? 控制对象的工程近似处理方法: (1)高频段小惯性环节的近似处理
? 当高频段有多个小时间常数T1、T2、T3 ?的小惯性环节时，可以等效地用一个小时间
常数T的惯性环节来代替。其等效时间常数为T=T1+T2+T3 +? ? 考察一个有2个高频段小惯性环节的开环传递函数:
? 其中T1、T2为小时间常数。它的频率特性为:
（3-36）
? 近似处理后的近似传递函数 ，其中T=T1+T2，它的频率特性为:
（3-37）
? 近似相等的条件是
? 在工程计算中，一般允许有10%以内的误差，近似条件可写成(3-38)
? 有三个小惯性环节，其近似处理的表达式是
(3-39)
? 近似的条件为
（2）高阶系统的降阶近似处理
(3-40)
? 三阶系统
?a，即系统是稳定的。
(3-41) a，b，c都是正数，且bc ? 降阶处理：忽略高次项，得近似的一阶系统(3-42)
? 近似条件 (3-43)
（3）低频段大惯性环节的近似处理
? 当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节。
? 大惯性环节的频率特性为
? 近似成积分环节，其幅值应近似为
? 近似条件是： (3-44)
? 按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器
? 用工程设计方法来设计转速、电流反馈控制直流调速系统的原则是先内环后外环。 ? 先从电流环（内环）开始，对其进行必要的变换和近似处理，然后根据电流环的控制
要求确定把它校正成哪一类典型系统，
? 再按照控制对象确定电流调节器的类型，按动态性能指标要求确定电流调节器的参数。 ? 电流环设计完成后，把电流环等效成转速环（外环）中的一个环节，再用同样的方法
设计转速环。
（1） 电流调节器的设计：
? 反电动势与电流反馈的作用相互交叉，给设计工作带来麻烦。
? 转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，
在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，
。
? 忽略反电动势对电流环作用的近似条件是
流环开环频率特性的截止频率。
(3-45)
式中ω
ci
——电
? 把给定滤波和反馈滤波同时等效地移到环内前向通道上，再把给定信号改成
电流环便等效成单位负反馈系统。
，则
? Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以近似为一个惯性环节，其时间常数为T∑i = Ts+
Toi(3-46)
? 简化的近似条件为
(3-47)
? 典型系统的选择：采用 I 型系统
? 电流调节器选择：PI型的电流调节器，
Ki — 电流调节器的比例系数；
?i — 电流调节器的超前时间常数。
（3-48）
? 电流环开环传递函数（3-49）
? 因为 Ti>>TΣi，选择τi= Ti ，用调节器零点消去控制对象中大的时间常数极点，
（3-50）
? 希望电流超调量?i ≤ 5%，选 ? =0.707， KI T?i =0.5，则