'停止 0 '伺服OFF 1 '程序复位 2 '启动 3 '伺服ON 4 '操作权 5
'P0： 等待吸取工件位置 'P1： 机器人初始位置
'P111： 机器人追踪完成到放料中转位置（与P0点左右相对） 'P2： 机器人拿吸盘等待位置（2号工装上方） 'P3： 机器人取吸盘位置（2号工装）
'P4： 机器人取照相机等待位置（3号工装上方） 'P5： 机器人取照相机位置（3号工装） 'P6： 取盒子位置 'P7： 取盖子位置
'P8： 入库等待位置（左，近库架，抓手横向） 'P81： 入库中转位置（与原点P1位置相近） 'P90： 仓库左下位置 'P91： 仓库右下位置 'P92： 仓库左上位置 'P93： 仓库右上位置
'P12： 装配单元中转位置（抓手竖向） 'P13： 装配单元中转位置（抓手横向） 'PH1： 横向视觉检测台上方位置 'PV10： 在1号台1号工位上拍照位置 'PV11： 在1号台2号工位上拍照位置 'PV12： 在1号台3号工位上拍照位置 'PV13： 在1号台4号工位上拍照位置 'PV20： 在2号台1号工位上拍照位置 'PV21： 在2号台2号工位上拍照位置 'PV22： 在2号台3号工位上拍照位置 'PV23： 在2号台4号工位上拍照位置 'PV30： 在3号台1号工位上拍照位置 'PV31： 在3号台2号工位上拍照位置 'PV32： 在3号台3号工位上拍照位置 'PV33： 在3号台4号工位上拍照位置 'PV40： 横向拍照位置
'P20： 1号装配台上方位置（横向） 'P21： 1号装配台上方位置（竖向） 'P22： 2号装配台上方位置（竖向） 'P23： 3号装配台上方位置（竖向） 'p25 拆解盖库料位置 'p26 拆解盒库料位置 'PPO1 取1号料 'PPO2 取2号料 'PPO3 取3号料
'PPO4 取4号料
'PGT： 传输带上吸取工件位置 'PPT： 在盒子上放工件准备位置 'PPT11：1号台1号工位放置位置 'PPT12：1号台2号工位放置位置 'PPT13：1号台3号工位放置位置 'PPT14：1号台4号工位放置位置 'PPT21：2号台1号工位放置位置 'PPT22：2号台2号工位放置位置 'PPT23：2号台3号工位放置位置 'PPT24：2号台4号工位放置位置 'PPT31：3号台1号工位放置位置 'PPT32：3号台2号工位放置位置 'PPT33：3号台3号工位放置位置 'PPT34：3号台4号工位放置位置 'PFL1： 放废料位置1 竖向 'PFL2： 放废料位置2 竖向 'PFL3： 放废料位置3 竖向 'PFL4： 放废料位置4 横向 'm0： 装配流程结束标志 'm1： 1号装配台情况 'm2： 2号装配台情况 'm3： 3号装配台情况
'm5： 入库当前库位寄存器
'm10： 接收PLC数据1:工件放置的位置
'm11： 接收PLC数据2:工件参数（其中个位数为编号，十位数为颜色和高度） 'm12： 接收PLC数据3:表示是否还有下一个工件（1为没有） 'm100、m105、m110、m115： 1号装配台4个工件参数寄存 'm120、m125、m130、m135： 2号装配台4个工件参数寄存 'm140、m145、m150、m155： 3号装配台4个工件参数寄存
'm200、m205、m210、m215： 视觉发来的1号装配台4个工件编号 'm220、m225、m230、m235： 视觉发来的2号装配台4个工件编号 'm240、m245、m250、m255： 视觉发来的3号装配台4个工件编号 'm201、m206、m211、m216： 视觉发来的1号装配台4个工件颜色 'm221、m226、m231、m236： 视觉发来的2号装配台4个工件颜色 'm241、m246、m251、m256： 视觉发来的3号装配台4个工件颜色 'm202、m207、m212、m217： 视觉发来的1号装配台4个工件角度 'm222、m227、m232、m237： 视觉发来的2号装配台4个工件角度 'm242、m247、m252、m257： 视觉发来的3号装配台4个工件角度 'm203、m208、m213、m218： 视觉发来的1号装配台4个工件高度 'm223、m228、m233、m238： 视觉发来的2号装配台4个工件高度 'm243、m248、m253、m258： 视觉发来的3号装配台4个工件高度 '
*S00MAIN '主程序 GoSub *S10INIT '初始化处理
m5=7 '仓库首个库位设为1号
m50=1
*LOOP '主循环 GoSub *S90HOME '原点返回处理
'GoSub *ZhaoShou ' 招手动作，展示用
M_Out(8)=1 '输出完成复位信号为1——已就绪 （X36） Dly 0.5 '
m0=0 '一个装配流程结束是否结束，1为结束 m1=0 '1号装配台正常 m2=0 m3=0 m7=0 m8=0 m31=0 m32=0 m33=0 m100=0 m105=0 m110=0 m115=0 m120=0 m125=0 m130=0 m135=0 m140=0 m145=0 m150=0 m155=0 '
Wait M_In(9)=1 Dly 0.5
M_Out(8)=0 GoSub *RecDat_PLC GoSub *Jia_He GoSub *Jia_XiPan Mov P111 ' '
*LOOP1 Mvs P0 M_Out(5)=1 Open \ Wait M_Open(2) =1
Input #2, m10,m11,m12,m13 为颜色和高度）
'2号装配台正常 '3号装配台正常 '拆解标志
'拆解仓库第9个仓位有无标志位 '1号装配台正常 '2号装配台正常 '3号装配台正常 '工件参数清零 '工件参数清零 '工件参数清零 '工件参数清零 '工件参数清零 '工件参数清零 '工件参数清零 '工件参数清零 '工件参数清零 '工件参数清零 '工件参数清零 '工件参数清零 '等待接收运行信号为1——可取盒（Y14） '输出完成复位信号为0 --X36 '接收PLC装配流程数据
'夹取工件盒到装配台子程序 '夹取吸盘工装子程序 'P12到P0的过渡 '装配检测循环
'运行到吸取等待位置
'机器人等待吸取信号为1 --已到位（X33） '打开网络端口（与PLC相接的以太网端口） 'm10工件放置的位置
'm11工件参数（其中个位数为编号，十位数 'm12表示是否还有下一个工件（1为没有） 'm13表示是否为有用工件（1为没用） Close #2
'If m13>0 Then GoSub *FJ Select m10 Case 1
PPT0= PPT11 '设定PPT11为工件放置目标位置 Break Case 2
PPT0= PPT12 '设定PPT12为工件放置目标位置 Break Case 3
PPT0= PPT13 '设定PPT13为工件放置目标位置 Break Case 4
PPT0= PPT14 '设定PPT14为工件放置目标位置 Break Case 5
PPT0= PPT21 '设定PPT21为工件放置目标位置 Break Case 6
PPT0= PPT22 '设定PPT22为工件放置目标位置 Break Case 7
PPT0= PPT23 '设定PPT23为工件放置目标位置 Break Case 8
PPT0= PPT24 '设定PPT24为工件放置目标位置 Break Case 9
PPT0= PPT31 '设定PPT31为工件放置目标位置 Break Case 10
PPT0= PPT32 '设定PPT32为工件放置目标位置 Break Case 11
PPT0= PPT33 '设定PPT33为工件放置目标位置 Break Case 12
PPT0= PPT34 '设定PPT34为工件放置目标位置 Break End Select
GoSub *S20TRGET '检测到工件来,进行跟踪工件吸取操作 If m13=1 And m10=0 Then *FeiLiao0 '不要的工件放废料框中 GoSub *S30WKPUT '工件放置处理 *Goon
If m12=1 Then *Vtest 'm12=1,说明一个装配流程结束,转视觉检测流程 GoTo *LOOP1 '继续放置下一个工件 '
*Vtest '视觉竖向检测 GoSub *Fang_XiPan '放置吸盘工装子程序 GoSub *Jia_Camera '夹取视觉工装子程序 GoSub *Camera_V '视觉竖向检测子程序 GoSub *Fang_Camera '放置视觉工装子程序 GoSub *Comparison_V '竖向视觉信息比对子程序 If m1=1 And m2=1 And m3=1 Then *HTEST
GoSub *Jia_XiPan '夹取吸盘工装子程序
GoSub *Rotate '工件角度旋转调整子程序 GoSub *Fang_XiPan '放置吸盘工装子程序 '
*HTEST '视觉横向检测
If m1=1 And m2=1 And m3=1 Then *LOOP '3个装配台已无合格的工件盒存在
GoSub *JiaHe_To_H '夹盒到横向检测台子程序 GoSub *Jia_Camera '夹取视觉工装子程序 GoSub *Camera_H '视觉横向检测子程序 GoSub *Fang_Camera '放置视觉工装子程序 GoSub *Comparison_H '横向视觉信息比对子程序 If m20=1 Then *HTEST '已作废料被扔掉
GoSub *Jia_gai '取盖放盖子程序 GoSub *Ruku '入库子程序 If m7=1 Then *ChaiJie GoTo *HTEST *ChaiJie Mov P1
GoSub *CIAN '出库拆解子程序 End ' ' '
'********************** 初始化处理子程序****************************** *S10INIT '初始化处理
M_Out(5)=0 '机器人等待吸取信号为0 ——X33 M_Out(8)=0 '输出完成复位信号为0 ——X36 Def Plt 1,P90,P91,P92,P93,3,3,2 '设置仓库位置，以P90为起点，以P91为终点A，以P92为终点B，以P93为对角点，行为3，列为3，同方向排列
Accel 100,100 '加速度、减速度设定 Ovrd 100 '速度设定
Loadset 1,1 '最佳加速度、减速度说明 OAdl On '打开最佳加速度、减速度 Cnt 0 Clr 1