HOpen 1
Wait M_In(900)=1 '等待手爪松开信号为1 Dly 1 Ovrd 100 Mvs PFL1 Mvs P0 Mvs P111 Mov P12 m1=1 GoTo *next7 '
*FeiLiao2
Mov P12 Mvs P22 Ovrd 50 Mvs,60 Dly 1 HClose 1
Wait M_In(901)=1 Dly 1 Mvs P22 Mvs P12 Mov P111 Mvs P0 Mvs PFL2 Mvs,50 Dly 1 HOpen 1
Wait M_In(900)=1 Dly 1 Ovrd 100 Mvs PFL2 Mvs P0 m2=1 Mvs P111 Mov P12 GoTo *next15 '
*FeiLiao3
Mov P12 Mvs P23 Ovrd 50 Mvs,60 Dly 1 HClose 1
Wait M_In(901)=1 '抓手换成竖向
'2号装配台上方位置（竖向） '等待手爪夹紧信号为1 '延时1秒 '等待手爪松开信号为1 '抓手换成竖向
'3号装配台上方位置（竖向） '等待手爪夹紧信号为1
Dly 1 '延时1秒 Mvs P23 Mvs P12 Mov P111 Mvs P0 Mvs PFL3 Mvs,50 Dly 1
HOpen 1
Wait M_In(900)=1 '等待手爪松开信号为1 Dly 1 Ovrd 100 Mvs PFL3 Mvs P0
Mvs P111 Mov P12 m3=1 Return ' ' '
'********************** 工件角度旋转调整子程序****************************** *Rotate
'调整1号装配台
'***************调整1号装配台1号工件*****************
If m1=1 Then *next33 '1号装配台不需要调整，转2号装配台 If Abs(m202)<5 Then *next30 '偏差小于5度则不调整 If m202>179 Then m202=179 If m202<-179 Then m202=-179
Mvs PPT11 '到1号装配台1号工件上方 Mvs, 45 '下降 HClose 2 '吸取开 Dly 0.5 '释放确认 Mvs ,-15 '抬升 J1=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
J1.J6=Rad(m202) '将角度转换为弧度代入 J2=J_Curr-J1 '取当前所在位置 Mov J2 '旋转 PPT0=P_Curr+(+0.00,+0.00,+15.00,+0.00,+0.00,+0.00) Mvs,2 '下降 If M_In(15)=0 Then *POK11
'************************************************* m6=0
GoSub *WeiTiao1 '工件位置微调1mm If m6=1 Then *POK11
GoSub *WeiTiao2 '工件位置微调2mm
If m6=1 Then *POK11
GoSub *WeiTiao3 '工件位置微调3mm *POK11
'************************************************* HOpen 2 '吸取关
Dly 1 '释放确认 Mvs,-35 '抬升 Dly 0.5 '
'***************调整1号装配台2号工件***************** *next30
If Abs(m207)<5 Then *next31 '偏差小于5度则不调整 If m207>179 Then m207=179 If m207<-179 Then m207=-179
Mvs PPT12 '到1号装配台2号工件上方 Mvs, 45 '下降 HClose 2 '吸取开 Dly 0.5 '释放确认 Mvs,-15 '抬升 J1=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
J1.J6=Rad(m207) '将角度转换为弧度代入 J2=J_Curr-J1 '取当前所在位置 Mov J2 '旋转 PPT0=P_Curr+(+0.00,+0.00,+15.00,+0.00,+0.00,+0.00) Mvs,2 '下降 If M_In(15)=0 Then *POK12
'************************************************* m6=0
GoSub *WeiTiao1 '工件位置微调1mm If m6=1 Then *POK12
GoSub *WeiTiao2 '工件位置微调2mm If m6=1 Then *POK12
GoSub *WeiTiao3 '工件位置微调3mm *POK12
'************************************************* HOpen 2 '吸取关
Dly 1 '释放确认 Mvs,-35 '抬升 Dly 0.5 '
'***************调整1号装配台3号工件***************** *next31
If Abs(m212)<5 Then *next32 '偏差小于5度则不调整 If m212>179 Then m212=179 If m212<-179 Then m212=-179
Mvs PPT13 '到1号装配台3号工件上方
Mvs, 45 '下降 HClose 2 '吸取开 Dly 0.5 '释放确认 Mvs,-15 '抬升 J1=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
J1.J6=Rad(m212) '将角度转换为弧度代入 J2=J_Curr-J1 '取当前所在位置 Mov J2 '旋转 PPT0=P_Curr+(+0.00,+0.00,+15.00,+0.00,+0.00,+0.00) Mvs,2 '下降 If M_In(15)=0 Then *POK13
'************************************************* m6=0
GoSub *WeiTiao1 '工件位置微调1mm If m6=1 Then *POK13
GoSub *WeiTiao2 '工件位置微调2mm If m6=1 Then *POK13
GoSub *WeiTiao3 '工件位置微调3mm *POK13
'************************************************* HOpen 2 '吸取关
Dly 1 '释放确认 Mvs,-35 '抬升 Dly 0.5 '
'***************调整1号装配台4号工件***************** *next32
If Abs(m217)<5 Then *next33 '偏差小于5度则不调整 If m217>179 Then m217=179 If m217<-179 Then m217=-179
Mvs PPT14 '到1号装配台4号工件上方 Mvs, 45 '下降 HClose 2 '吸取开 Dly 0.5 '释放确认 Mvs,-15 '抬升 J1=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
J1.J6=Rad(m217) '将角度转换为弧度代入 J2=J_Curr-J1 '取当前所在位置 Mov J2 '旋转 PPT0=P_Curr+(+0.00,+0.00,+15.00,+0.00,+0.00,+0.00) Mvs,2 '下降 If M_In(15)=0 Then *POK14
'************************************************* m6=0
GoSub *WeiTiao1 '工件位置微调1mm If m6=1 Then *POK14
GoSub *WeiTiao2 '工件位置微调2mm If m6=1 Then *POK14
GoSub *WeiTiao3 '工件位置微调3mm *POK14
'************************************************* HOpen 2 '吸取关
Dly 1 '释放确认 Mvs,-35 '抬升 Dly 0.5 '
'调整2号装配台 *next33
'***************调整2号装配台1号工件*****************
If m2=1 Then *next37 '2号装配台不需要调整，转3号装配台 If Abs(m222)<5 Then *next34 '偏差小于5度则不调整 If m222>179 Then m222=179 If m222<-179 Then m222=-179
Mvs PPT21 '到2号装配台1号工件上方 Mvs, 45 '下降 HClose 2 '吸取开 Dly 0.5 '释放确认 Mvs,-15 '抬升 J1=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
J1.J6=Rad(m222) '将角度转换为弧度代入 J2=J_Curr-J1 '取当前所在位置 Mov J2 '旋转 PPT0=P_Curr+(+0.00,+0.00,+15.00,+0.00,+0.00,+0.00) Mvs,2 '下降 If M_In(15)=0 Then *POK21
'************************************************* m6=0
GoSub *WeiTiao1 '工件位置微调1mm If m6=1 Then *POK21
GoSub *WeiTiao2 '工件位置微调2mm If m6=1 Then *POK21
GoSub *WeiTiao3 '工件位置微调3mm *POK21
'************************************************* HOpen 2 '吸取关
Dly 1 '释放确认 Mvs,-35 '抬升 Dly 0.5 '
'***************调整2号装配台2号工件***************** *next34
If Abs(m227)<5 Then *next35 '偏差小于5度则不调整