天煌教仪机器人程序(3)

2019-05-18 18:36

Ovrd 20 '速度设定

Mvs P3 ' 吸盘工装位置 Dly 0.5 HOpen 1

Wait M_In(900)=1 '等待手爪松开信号为1 Dly 1 '延时1秒 Ovrd 50 '速度设定

Mvs P2 ' 吸盘工装正上方位置 Ovrd 100 '速度设定 Mvs P12 Return ' ' '

'********************** 工件跟踪吸取子程序****************************** *S20TRGET

'///追踪缓冲检查/// *LBFCHK

If M_Trbfct(1)>=1 Then GoTo *LREAD '如果有工件，转到工件数据获得程序 Mov P0 Type 0,0 '移动到拉位置 MWAIT1=0 GoTo *LBFCHK '///工件数据获得/// *LREAD

TrRd PBPOS,MBENC#,MBWK%,1,MBENCNO% '

GoSub *S40DTSET '运输数据设定 '///工件位置确认 /// *LNEXT

PX50CUR=TrWcur(MBENCNO%,PBPOS,MBENC#) '获得现在工件位置

MX50ST=PRNG.X '开始距离范围在机器人跟随工件 MX50ED=PRNG.Y '停止距离范围在机器人跟随工件 MX50PAT=PTN.X '输送模式号码 GoSub *S50WKPOS '工件位置确认处理 If MY50STS=3 Then GoTo *LBFCHK '已经通过，去下个工件 If MY50STS=2 Then GoTo *LTRST '开始追踪

If MWAIT=1 Then GoTo *LNEXT '等待工件到来 '/// 去位置 ///

PWAIT=P0 ' 改变工件等待姿势 Select PTN.X '输送位置模式号码 Case 1 To 2 '当输送在机器人之前 PWAIT.X=PX50CUR.X '机器人匹配到工件的X坐标 Case 3 To 6

PWAIT.Y=PX50CUR.Y '机器人匹配到工件的Y坐标 End Select

PWAIT.Z=PX50CUR.Z+PUP1.X PWAIT.C=PX50CUR.C

Mov PWAIT Type 0,0 '移动到工件等待姿势

MWAIT1=1 '设置工件等待标记 GoTo *LNEXT

'///开始追踪操作/// *LTRST

Accel PAC1.X,PAC1.Y Cnt 1,0,0

Act 1=1 '监视机器人跟随工件太远 Trk On,PBPOS,MBENC#,PTBASE,MBENCNO% '追踪操作开始设置 Ovrd 75

Mov PGT,PUP1.Y Type 0,0 '移动到追踪半空位置 Accel PAC2.X,PAC2.Y

Mvs PGT '移动到吸取位置 HClose 2 '吸取开 Dly PDLY2.Z '吸取确定 Cnt 1

Accel PAC3.X,PAC3.Y Ovrd 100

Mvs PGT,PUP1.Z '移动到追踪半空位置 Trk Off '追踪操作和设定 Act 1=0

Accel 100,100 MWAIT = 0 Return ' ' '

'*************工件放废料框子程序************ *FeiLiao0 Mvs P0

Accel PAC12.X,PAC12.Y '移动到放置位置 Cnt 1,0,0

Mvs PFL1+(+0.00,+0.00,+80.00,+0.00,+0.00,+0.00)

HOpen 2 '吸取关 Dly 0.5 '释放确认

M_Out(5)=0 '机器人等待吸取信号为0 --X33 m13=0 Mvs P0

GoTo *Goon ' ' '

'********************** 工件放置子程序****************************** *S30WKPUT Mvs P111

M_Out(5)=0 '机器人等待吸取信号为0 ——X33

Mov P12

Accel PAC12.X,PAC12.Y '移动到放置位置 Cnt 1,0,0 'Mvs PPT Ovrd 40

Mvs PPT0 '放料移动到目标位置（根据m10的值决定） Mvs ,30 '下降 'If M_In(15)=0 Then *POK

'************************************************* m6=0

GoSub *WeiTiao1 '工件位置微调1mm If m6=1 Then *POK

GoSub *WeiTiao2 '工件位置微调2mm If m6=1 Then *POK

GoSub *WeiTiao3 '工件位置微调3mm *POK

'************************************************* HOpen 2 '吸取关 Dly 0.5 '释放确认 Ovrd 100 Mvs ,-35 Mov P12 Mov P111 '

Return ' '

'********************** 放置工件位置微调子程序（1mm）****************************** *WeiTiao1 m6=0 Dly 1