If M_In(15)=0 Then *PlaceOK3 Mvs ,-15
Mov PPT0+(+0.00,+3.00,-15.00,+0.00,+0.00,+0.00) '右移3mm Mvs ,15 Dly 1
If M_In(15)=0 Then *PlaceOK3 Mvs ,-15
Mov PPT0+(+0.00,-3.00,-15.00,+0.00,+0.00,+0.00) '左移3mm Mvs ,15 Dly 1
If M_In(15)=0 Then *PlaceOK3 Mvs ,-15
Mov PPT0+(+3.00,+0.00,-15.00,+0.00,+0.00,+0.00) '前移3mm Mvs ,15 Dly 1
If M_In(15)=0 Then *PlaceOK3 Mvs ,-15
Mov PPT0+(-3.00,+0.00,-15.00,+0.00,+0.00,+0.00) '后移3mm Mvs ,15 Dly 1
If M_In(15)=0 Then *PlaceOK3 Mvs ,-15
Mov PPT0+(+3.00,+3.00,-15.00,+0.00,+0.00,+0.00) '前移、右移各3mm Mvs ,15 Dly 1
If M_In(15)=0 Then *PlaceOK3 Mvs ,-15
Mov PPT0+(+3.00,-3.00,-15.00,+0.00,+0.00,+0.00) '前移、左移各3mm Mvs ,15 Dly 1
If M_In(15)=0 Then *PlaceOK3 Mvs ,-15
Mov PPT0+(-3.00,+3.00,-15.00,+0.00,+0.00,+0.00) '后移、右移各3mm Mvs ,15 Dly 1
If M_In(15)=0 Then *PlaceOK3 Mvs ,-15
Mov PPT0+(-3.00,-3.00,-15.00,+0.00,+0.00,+0.00) '后移、左移各3mm Mvs ,15 Dly 1
If M_In(15)=0 Then *PlaceOK3 Return *PlaceOK3 m6=1 Return '
' '
'********************** 输运数据设定处理子程序****************************** *S40DTSET
PTBASE=P_100(PWK.X) '做参考位置 TrBase PTBASE,MBENCNO% '追踪基本设定 PGT=PTBASE*POFSET '吸取点设置 GoSub *S46ACSET '中断定义 Return ' '
'********************** 中断定义处理子程序****************************** *S46ACSET
Select PTN.X '输送位置模式号码 Case 1 '前右到左 MSTP1=PRNG.Z '下次停止距离
Def Act 1,P_Fbc(1).Y>MSTP1 GoTo *S91STOP,S 'To *S91STOP if followed far long Break Case 2 '前左到右 MSTP1=-PRNG.Z
Def Act 1,P_Fbc(1).Y Case 3 '左后到前 Case 5 '右后到前 MSTP1=PRNG.Z Def Act 1,P_Fbc(1).X>MSTP1 GoTo *S91STOP,S Break Case 4 '左前到后 Case 6 '右前到后 MSTP1=-PRNG.Z Def Act 1,P_Fbc(1).X End Select Return ' ' '********************** 追踪中断处理子程序****************************** *S91STOP Act 1=0 Trk Off HClose 2 'Release suction 释放吸取 P91P=P_Fbc(1) '获得当前位置 P91P.Z=P1.Z Mvs P91P Type 0,0 '上升 Mov P1 '返回原点一次 GoTo *LBFCHK ' ' '********************** 工件位置确认子程序****************************** *S50WKPOS 'PX50CUR:当前工件位置 'MX50ST:开始追踪范围 'MX50ED:停止追踪范围 'MX50PAT:追踪位置模式号码 'MY50STS:结果（1、等待 2、开始追踪 3、下个工件） MY50STS=0 '清除返回值 Select MX50PAT '输送模式 Case 1 '前到左 M50STT=-MX50ST '开始值是负值 M50END=MX50ED MY50STS=2 '追踪可能 End Select Return ' ' ' ' '********************** 夹取视觉相机工装子程序****************************** *Jia_Camera Mvs P4 ' 视觉相机工装正上方位置 HOpen 1 Wait M_In(900)=1 '等待手爪松开信号为1 Dly 0.5 ' 延时 Ovrd 20 '速度设定 Mvs P5 ' 视觉相机工装位置 Dly 0.5 HClose 1 ' 夹取视觉相机工装 Wait M_In(901)=1 '等待手爪夹紧信号为1 Dly 0.5 '延时 Ovrd 50 Mvs P4 ' 视觉相机工装正上方位置 Mvs P12 Ovrd 100 '速度设定 Return ' ' '********************** 放置视觉相机工装子程序****************************** *Fang_Camera Mvs P4 ' 视觉相机工装正上方位置 Dly 0.5 Ovrd 20 '速度设定 Mvs P5+(+0.00,+0.00,+90.00,+0.00,+0.00,+0.00) Ovrd 10 '速度设定 Mvs P5 ' 视觉相机工装位置 Dly 0.5 HOpen 1 ' 夹取视觉相机工装 Wait M_In(900)=1 '等待手爪松开信号为1 Dly 0.5 Ovrd 50 '速度设定 Mvs P4 ' 视觉相机工装正上方位置 Ovrd 100 '速度设定 Mvs P12 Return ' ' '********************** 视觉竖向检测子程序****************************** *Camera_V ' '检测1号装配台 If m1=1 Then *Camera_V2 '1号装配台不需要装配，转2号装配台 M_Out(13)=0 '输出拍照信号为清零 Open \Wait M_Open(1) =1 Ovrd 30 '速度设定 Mvs PV10 '1号台1号工位 Dly 1 M_Out(13)=1 '输出拍照信号为1，触发一次拍照 Dly 0.5 Input #1, m200,m201,m202 '数据1为编号、数据2为颜色、数据3为角度 Close #1 M_Out(13)=0 '输出拍照信号清零 ' Dly 0.5 Open \Wait M_Open(1) =1 Mvs PV11 '1号台2号工位 Dly 1 M_Out(13)=1 '输出拍照信号为1，触发一次拍照 Dly 0.5 Input #1, m205,m206,m207 Close #1 M_Out(13)=0 '输出拍照信号清零 ' Dly 0.5 Open \Wait M_Open(1) =1 Mvs PV12 '1号台3号工位 Dly 1 M_Out(13)=1 '输出拍照信号为1，触发一次拍照 Dly 0.5 Input #1, m210,m211,m212 Close #1 M_Out(13)=0 '输出拍照信号清零 ' Dly 0.5 Open \Wait M_Open(1) =1 Mvs PV13 '1号台4号工位 Dly 1 M_Out(13)=1 Dly 0.5 Input #1, m215,m216,m217 Close #1 M_Out(13)=0 ' '********************** '检测2号装配台 *Camera_V2 M_Out(13)=0 If m2=1 Then *Camera_V3 Dly 0.5 Open \Wait M_Open(1) =1 Mvs PV20 Dly 1 M_Out(13)=1 Dly 0.5 Input #1, m220,m221,m222 Close #1 M_Out(13)=0 ' Dly 0.5 Open \Wait M_Open(1) =1 Mvs PV21 Dly 1 M_Out(13)=1 Dly 0.5 Input #1, m225,m226,m227 Close #1 M_Out(13)=0 ' Dly 0.5 Open \Wait M_Open(1) =1 '输出拍照信号为1，触发一次拍照 '输出拍照信号清零 '输出拍照信号清零 '2号装配台不需要装配，转3号装配台 '2号台1号工位 '输出拍照信号为1，触发一次拍照 '输出拍照信号清零 '2号台2号工位 '输出拍照信号为1，触发一次拍照 '输出拍照信号清零