3.2.6 设定回零方式
可以点击[Homing mode wizard]选择合适的回零方式。 该向导中可以根据回零点开关、极限（反向）开关、电机参考点
等来选择合适的回零方式。
回零是运动控制的重要步骤，是精密加工中要求较高的环节。结合Parker Compax3伺服驱动器的内部回零设置，介绍下常见的回零方式。Parker Compax3内置了这些回零功能。 1、当前点为回零点
用于设定当前点位置，通常设置为0。 2、采用机械参考点
外部加接近开关或者行程开关，当接触到下降沿或者其上升沿时，回零完成。这里需要设置的几个参数是：正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零。这样就有四种不同的回零方式： 以下图为例：
19号回零方式意味着启动回零时：如果不在原点处，则正向运行直到碰到原点开关，然后反向运行直到原点开关信号消失（下降沿），完成回零；如果在原点处，则反向运行直到原点开关信号消失。 3、采用机械参考点和极限点
在机械参考点回零时，有时候起点位于原点开关与某向极限中，而开机回零方向则往该极限方式，会导致回零无法正常运行，需要碰到该极限时反向运行。可选的设置是：正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零；碰到原点开关是否反向。这样就有八种不同的回零方式。
24号回零方式：如果起点位于原点与负极限之间，则正向运行直到碰到原点开关，然后反向运行直到原点开关信号消失（下降沿），完成回零；如果在原点处，则反向运行直到原点开关信号消失；如果起点位于原点与正极限之间，则正向运行碰到机械后返回，然后碰到原点，且原点开关信号消失。 4、采用编码器零点
对于增量编码器，为Z相，绝对值编码器也有相应的编码器零点。采用编码器零点的好处是机械参考点响应并不一定一致，所以精度不够高。所以较为精确的回零方式是：机械参考点、极限点以及编码器零点。可选的设置是正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零；碰到原点开关是否反向；正方向还是反方向找编码器零点。这样一共有八种方式。
如7号回零方式是在24号回零方式的基础上增加了反向寻找编码器零点这个步骤。
采用Z相回零方式需要有脉冲信号锁存的功能，需要在碰到Z相的瞬间记录电机实际位置，并将其设置为零点（原则上电机停止时总会过冲，需要自动定位到零点）。
此外，回零速度、碰到原点后减速后的速度需要设置。
Compax3在基本回零功能外还提供了几个不错的功能：向导式的配置；回零后设置位置值（不一定是0）；如果有时候无法提供极限点，当电机输出电流超过最大输出电流（意味着机械堵住）时作为极限点，将自动反向。
3.2.7 设定硬件以及软件极限
可以在此设定极限错误响应；设置极限的极性；以及正负极限的
定义。
3.2.8 设定错误时的减速度