图3-12 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式
（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；
（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器； （3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流
10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC＝24V，R＝1.3～2k；VCC＝12V，R＝510～820Ω；VCC＝5V，R＝82～120Ω。
（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必需注意，如果电源极性
接反，会使伺服驱动器损坏。
（5）脉冲输入形式详见表 箭头表示计数沿，表 是脉冲输入时序及参数。
表3.4 脉冲输入形式 脉冲指令形式 CCW CW 参数设定值 脉 冲 列 PULS 0 符 号 SIGN 指令脉冲＋符号 CCW脉冲列 PULS 1 CCW脉冲/ CW脉冲列 SIGN CCW脉冲 表3.5 脉冲输入时序参数 参数 差分驱动输入 单端驱动输入 tck >2uS >5uS th >1uS >2.5uS tl >1uS >2.5uS trh <0.2uS <0.3uS trl <0.2uS <0.3uS ts >1uS >2.5uS tqck >8uS >10uS tqh >4uS >5uS tql >4uS >5uS tqrh <0.2uS <0.3uS
tqrl tqs <0.2uS >1uS <0.3uS >2.5uS
图3-13 脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）
图3-14 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）
图3-15 伺服电机光电编码器输入接口
第四章 参数
【注意】
☆ 参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和
人员伤害。
☆ 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。
4．1 参数设置（PA）一览表
本交流伺服驱动器提供工作参数的显示及修改功能。
表4.1 参数一览表 参数号 PA－01 PA－02 PA－03 PA－04 PA－05 PA－06 PA－07 PA－08 PA－09 PA－10 PA－11 PA－12 PA－13 PA－14 PA－15 PA－16 PA－17 PA－18 PA－19 PA－20 PA－21 PA－22 PA－23 PA－24 PA－25 PA－26
参数名称 控制方式 适用方式 参数范围 1～3 10～1000 10～1000 6～1530 6～1530 10～500 0～100 1～15 1～2 1～2 1～3000 1～2 0～3000 4～10 3000～-3000 1～100 1～2 1～32767 1～32767 1.0～3.0 0～200 1~2 0~150 出厂值 1 100 100 ６ ６ 160 10 1 1 1 900 1 2000 8 60 24 2 1 1 2.0 120 1 53(2A) 单位 速度环比例常数(中、高速时) 速度环积分常数(中、高速时) 加速时间常数 减速时间常数 位置环增益 位置环前馈系数 默认显示内容 位置指令脉冲方式选择 位置指令脉冲方向取反 位置超差检测范围 位置超差忽略选项 电机最大速度 速度控制反馈低通滤波器系数 位置控制 位置控制 位置控制 位置控制 位置控制 位置控制 模拟量控制 模拟量控制 模拟量控制 模拟量控制 ms ms *10脉冲 Rpm 模拟速度指令零偏补偿值 模拟速度指令增益 模拟速度指令方向取反 电子齿轮分子 电子齿轮分母 电机过载系数 内部参数 位置控制反馈低通滤波器系数 位置控制 位置控制 位置控制 编码器报警的选择开关 内部参数 内部参数 电机锁定时的电流系数 PA－27 PA－28 PA－29 PA―30 PA―31 PA－32 PA－33 PA－34 PA－35 PA－36 PA－37 PA－38 PA－39 PA－40 使能信号选择及报警电平选择 0~3 0~3000 500～5000 300~2000 1~3.0 0~100 0~9.0 6~1530 1~18 1~500 0~100 1~5000 1~5000 1~1000 0 10 2400 1000 2.5 13 6.5 50 100 10 脉冲 安培 ms 定位完成范围 电流环比例常数 电流环积分常数 电机最大过载系数 速度环增益变化率 电机额定电流 最大允许加减速时间常数 电机类型选择 速度环积分常数的变化率 电机与IPM模块对应的系数 低速时的电流环积分常数 速度环比例常数的最小值（低速） 20B:601 30B:1202 1 50 速度环积分常数的最小值（低速） 4．2 参数功能
1）控制方式选择，通过此参数可以选择驱动器的控制方式。
1：位置控制方式（SD15B/20B/30B/20M/30M）； 2：内部速度控制方式（SD15B/20B/30B）， 模拟量速度控制方式(SD20M/30M)；
3：速度试运行控制方式（SD15B/20B/30B/20M/30M）； 4：JOG试运行控制方式。（暂时没有开放）
对于位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入；对于模拟量速度控制方式，速度指令由输入端口的引脚输入，根据正、负电平（±10V）对应不同的速度；对于速度试运行控制方式，在SPEEDTEST状态下进行；对于JOG试运行控制方式，则可在JOGTEST方式下运行。
2）速度环比例常数，通过此参数可以设定速度环调节器的比例增益。
本参数的设定值越高，增益越大，系统刚性也越大。参数的值请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。 3）速度环积分常数，通过此参数可以设定速度环调节器的积分时间常数。
设定值越大，刚性越大。负载惯量越大，此值应越大。请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。 4）加速时间常数，该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的加速时间。 5）减速时间常数，该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的加速时间。 6）位置环增益，此参数用来设定位置环调节器的比例增益。
设定值约大，增益越高，刚性越大，在相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。数值过大将会导致振荡或超调。
7）位置环前馈系数，该参数用于位置环的前馈增益调整。
本参数设定值越大，会使得位置滞后量越小。设定值越小，响应将会越缓慢。
8）默认显示内容，该参数用于设定驱动器在上电后默认的显示内容。 9）脉冲方式选择，该参数用于设定驱动器默认的位置环脉冲输入方式。
1为指令脉冲+方向方式，2为CW、CCW双脉冲方式。
10）位置指令脉冲方向取反，该参数用于电机方向取反。
11）位置超差检测范围，该参数用于设定位置控制模式下的位置超差的脉冲范围。
如果电机实际的跟随误差大于此值，而且PA12＝1时，驱动将会发生Err—9号报警。
12）关闭位置误差忽略选项，该参数被设置为2时参数11将不起作用，位置超
差将不引起驱动器报警。
13）最大速度，用于设定本驱动系统最高运行转速。本速度与运行方向无关。 14）模拟量速度控制（PA＝2）方式下，速度反馈低通滤波器系数。 15）对模拟量速度输入的零偏补偿量。
16） 设定模拟量速度输入模拟电压和电机实际运转速度之间的比例关系。 17）对模拟量速度控制时的电机方向取反控制。
18）电子齿轮分子，用于和PA－19一起设定位置指令脉冲的分频倍频比。在位
置控制模式下，通过对PA－18、PA－19的设置，可以很方便的和各种控制系统连接，可以达到理想的控制分辨率，即各种角度-脉冲关系。 19）电子齿轮分母，配合PA－18使用.
20）电机过载系数，本参数用来限制位置、速度模式下电机运转时所能达到的最
大力矩。即过载系数。 21）内部参数。
22）位置控制（PA1＝1）方式时，速度反馈低通滤波器系数。
23）编码器报警的选择开关。PA23=1时，允许30号报警发生，PA23=2时，不产
生30号报警。 24）内部参数。 25）内部参数。
26）电机锁定时的电流系数。减小此系数可以减小电机锁定时的电流值 27）使能信号选择及报警电平选择。
PA27的内部数据第一位控制电机的使能信号的选择：0：外部使能，1：内部使能。 PA27的内部数据第二位控制报警信号输出电平的选择：0：低电平有效，1：高电平有效
PA27=0时：外部使能信号有效，报警信号输出低电平有效。 PA27=1时：内部使能信号有效，报警信号输出低电平有效。 PA27=2时：外部使能信号有效，报警信号输出高电平有效。 PA27=3时：内部使能信号有效，报警信号输出高电平有效。
28）定位完成范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位
置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完
成信号COIN ON,否则COIN OFF。
29）电流环比例常数。一般情况下不允许客户修改。 30）电流环积分常数。一般情况下不允许客户修改。
31）电机最大过载系数。最大过载系数为3倍。PA－20必须小于此值。
32）速度环增益变化率。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则会电机会爬行。 33）电机额定电流。
34）最大允许加减速时间常数。PA－4,PA－5必须大于此值。 35）电机类型选择：
PA35=21 无锡通惠电机四对极2500线电机
36）速度环比例常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则会电机会