第七章 通电运行
【注意】
☆ 驱动器及电机必须可靠接地，PE端子必须与设备接地端可靠连接。 ☆ 建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及抗干扰能
力。
☆ 必须检查确认接线无误后，才能接通电源。
☆ 必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时，电源能立即停止。
☆ 驱动器故障报警后，重新启动之前须确认故障已排除、SON信号无效。 ☆ 驱动器及电机断电后至少5分钟内不得触摸，防止电击。
☆ 驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤。
7.1 电源连接
电源连接请参照图7-1，并按以下顺序接通电源：
1） 通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子（三相接R、S、T，单相接
R、S）。
2） 控制电路的电源R、T与主电路电源同时或先于主电路电源接通。如果仅接
通了控制电路的电源，伺服准备好信号（SRDY）OFF。
3） 主电路电源接通后，约延时1.5秒，伺服准备好信号（SRDY）ON，此时可以
接受伺服使能（SON）信号，检测到伺服使能有效，驱动器输出有效，电机激励，处于运行状态。检测到伺服使能无效或有报警，基极电路关闭，电机处于自由状态。
4） 当伺服使能与电源一起接通时，基极电路大约在1.5秒后接通。
5） 频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频
率最好限制在每小时5次，每天30次以下。如果因为驱动器或电机过热，在将故障原因排队后，还要经过30分钟冷却，才能再次接通电源。
图7-1 电源接线图
图7-2 电源接通时序图
图7-3 报警时序图
7.2 试运行
1） 运行前的检查
在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项： △ 电源端子TB接线是否正确、可靠？输入电压是否正确？ △ 电源线、电机线有无短路或接地？
△ 控制信号端子是否已连接准确？电源极性和大小是否正确？ △ 驱动器和电机是否已固定牢固？
△ 电机轴是否末连接负载？
2） 通电试运行 A：试运行方式
（1）连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF。 （2）接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有
报警出现，请检查连线。
（3）将控制方式选择(参数PA_1)设置为速度试运行方式(设置为3)。 （4）接通主电路电源。
（5）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，
处于零速状态。
（6）通过按键操作，进入速度试运行操作状态，速度试运行提示符为―S‖，数值
单位是R/MIN，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供，用↑、↓键改变速度指令，电机应按给定的速度运转.
B：JOG（点动）运行
（1）连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF。 （2）接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有
报警出现，请检查连线。
（3）将控制方式选择（参数PA_1）设置为JOG运行方式（设置为4）。 （4）接通主电路电源。
（5）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，
处于零速状态。
（6）通过按键操作，进入JOG运行操作状态，JOG运行提示符为―J‖，数值单位是
R/MIN，系统处于速度控制方式，速度大小、方向由参数NO。21确定，按↑电机按NO。21参数确定的速度和方向运转，按↓键电机按给定的速度反运转。
C：位置方式运行
（1）连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF， （2）接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有
报警出现，请检查连线。
（3）将控制方式选择（参数PA_1）设置为位置运行方式（设置为1），根据控制
器输出信号方式设置参数PA_9，并设置合适的电子齿轮比（PA_18、PA_19） （4）接通主电路电源。
（5）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，
处于零速状态。
（6）操作位置控制器输出信号至驱动器CN2－6、18、7、19脚，使电机按指令运
转。
7.3 调整
【注1】 错误的参数设置可能导致设备故障和意外，启动前应确认参数的正确
性。
【注2】 建议先进行空载调试后，再作负载调试。
1）基本增益调整 ※ 速度控制
（1）[速度比例增益]（参数PA_2）的设定值，在不发生振荡的条件下，尽是设置的较大。一般情况下，负载惯量越大，[速度比例增益]的设定值应越大。 （2）[速度积分时间常数]（参数PA_3）的设定值，根据给定的条件，尽是设置的较大。[速度积分时间常数]设定的太大时，响应速度将会提高，但是容易产生振荡。所以在不发生振荡的条件下，尽是设置的较大。[速度积分时间常数]设定的太小时，在负载变动的时候，速度将变动较大。一般情况下，负载惯量载大，[速度积分时间常数]的设定值应越小。
※ 位置控制
（1）先按上面方法，设置合适的[速度比例增益]和[速度积分时间常数]。 （2）[位置前馈增益]（参数PA_7）设置为10%。
（3）[位置比例增益]（参数PA_6）的设定值，在稳定范围内，尽量设置的较大。[位置比例增益]设置的太大时，位置指令的跟踪特性好，滞后误差小，但是在停止定位时，容易产生振荡。
（4）如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加[位置前馈增益]设定值。但如果太大，会引起超调。
[注1] [位置比例增益]设定的较小时，系统处于稳定状态，但是位置跟踪特性
变差，滞后误差偏大，为了使用较高的[位置比例增益]，可以增加[加减速时间常数]（参数PA_4,PA_5）设定值，避免超调。
[注2] 增加[位置前馈增益]的设定值时，当系统不稳定的时候，可以增加[加减
速时间常数]设定值，避免超调。
[注3] [位置比例增益]的设定值可以参考下表： 刚度 低刚度 中刚度 高刚度 [位置比例增益] 40～60/S 60～100/S 100～200/S
2）基本参数调整图
图7-4 基本参数调整图
3）位置分辨率和电子齿轮的设置 位置分辨率（一个脉冲行程 ）决定于伺服电机每转行程 与编码器每转反馈脉冲Pt，可以用下式表示 ΔS
Δl= Pt 式中，
Δl：一个脉冲行程（mm）；
ΔS：伺服电机每转行程（mm/转）； Pt：编码器每转反馈脉冲数（脉冲/转）。 因为，系统中有四倍频电路，所以Pt＝4×C，C为编码器每转线数。本系统中，C＝2500线/转，所以Pt＝10000脉冲/转。
指令脉冲要乘上电子齿轮比G后才转化为位置控制脉冲，所以一个指令脉冲行程 表示为
ΔS
Δl*＝ 3G Pt
指令脉冲分频分子
式中，G＝ 。
指令脉冲分频分母
4）启停特性调整
伺服系统启停特性即加减速时间，由负载惯量及启动、停止频率决定，也受伺服驱动器和伺服电机性能的限制。频繁的启停、过短的加减速时间、负载惯量太大会导致驱动器和电机过热、主电路过压报警，必须根据实际情况进行调整。 （1）负载惯量与启停频率