爬行。
37）速度环积分变化率。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则会电机会爬行。 38）电机与IPM模块对应的系数。 39）内部参数
40）速度环积分常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则会电机会
爬行。
第五章 错误报警及处理
【注意】
☆ 伺服驱动器和电机断电至少5分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和
灼伤。
☆ 驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用。
☆ 复位报警前，必须确认SON（伺服使能）信号无效，防止电机突然起动引
起意外。
在发生错误报警时，如果没有对参数进行操作，将会在软件第一层显示Err-xx并闪烁，xx即为报警代码。如果正处于菜单操作中，会出现正在显示的内容发生闪烁，此时请按退出键直至看见Err-xx的显示。
在报警已经发生后，请根据报警代码排除故障后方可继续使用。
5．1报警一览表
表5.1 报警一览表 报警代码 -- 3 4 6 8 9 11 14 15 17 20 23 25 27
报警名称 正常 主电路过压 主电路欠压 电机超速 输入脉冲频率太高 位置误差 过流保护 写EEPROM错 FPGA配置错 过载保护 读EEPROM错 制动故障 编码器UVW出错 IPM报警 主电路电源电压过高 主电路电源电压过低 电机转速过高 内容 位置环给定频率超过了设定值 位置误差超过了设定范围 负载电流过大 在写EEPROM时产生错误 在配置FPGA内部参数时产生错误 伺服驱动器及电机过负载 在读EEPROM内部参数时产生错误 制动电路故障 UVW信号存在全高或全低电平 IPM欠压或过流保护 30 编码器故障 编码器断线或缺相 5．2 报警处理方法
表5.2 报警处理方法 报警代码 3 报警名称 主电路过压 运行状态 接通控制电源时出现 接通主电源时出现 电机运行过程中出现 原因 1）电路板故障 处理方法 1）换伺服驱动器 1）电源电压过高 2）电源电压波形不正常 1）制动电阻接线断开 1）制动晶体管损坏 2）内部制动电阻损坏 1）制动回路容量不够 1）检查供电电源 1）重新接线 1）换伺服驱动器 1）降低起停频率 2）增加加/减速时间常数 3）减小转矩限制值 4）减小负载惯量 5）换更大功率的驱动器和电机 1）换伺服驱动器 4 主电路欠压 接通主电源时出现 1）电路板故障 2）电源保险损坏 3）软启动电路故障 4）整流器损坏 1）电源电压低 2）临时停电20mS以上 1）检查电源 1）检查电源 1）检查负载情况 1）检查连线 1）更换电机 1）换电缆 1）缩短电缆 2）采用多芯关联供电 1）换伺服驱动器 1）降低相应的控制频率 电机运行过程中出现 6 电机超速 1）电源容量不够 2）瞬时掉电 1）散热器过热 1）编码器接线错误 1）编码器损坏 1）编码器电缆不良 1）编码器电缆过长，造成编码器供电电压偏低 8 输入脉冲频率太高 接通控制电源或电机运行过程中出现 1）电路板故障 1）频率过高
9 位置偏差溢出 1）电机被机械卡死 2）输入指令脉冲异常 1）检查负载机械部分 2）检查指令脉冲 3）检查电机是否按指令脉冲转动 11 过电流 1）驱动器U、V、W之间短路 1）接地不良 1）电机绝缘损坏 1）驱动器损坏 1）检查接线 1）正确接地 1）更换电机 1）更换驱动器 1）输入电子齿轮比太大。 1）正确设置 1）编码器故障。 1）编码器电缆不良。 1）伺服系统不稳定，引起超调。 1）换伺服电机 1）换编码器电缆 1）重新设定有关增益 2）如果增益不能设置到合适值，则减小负载转动惯量比率 1）更换伺服驱动器 14 写EEROM出错 1）芯片或电路板损坏 15 17 FPGA配置出错 过负载 接通控制电源时出现 电机运行过程中出现 1）芯片或电路板损坏 1）电路板故障 1）更换伺服驱动器 1）换伺服驱动器 1）超过额定转矩运行 1）检查负载 2）降低启低频率 3）减小转矩限制值 4）换更大功率的驱动器和电机 1）检查操持制动器 1）调整增益 2）增加加/减速时间 3）减小负载惯量 1）保持制动器没有打开 1）电机不稳定振荡 1）U、V、W有一相断线 1）检查接线 2）编码器接线错误 20 读EEPROM出错 制动故障 1）芯片或电路板损坏 1）更换伺服驱动器 1）更换伺服驱动器 23 接通控制电源时出现 1）电路板故障
电机运行过程中出现 1）制动电阻接线断开 1）制动晶体管损坏 2）内部制动电阻损坏 1）制动回路容量不够 1）重新接线 1）换伺服驱动器 1）降低起停频率 2）增加加/减速时间常数 3）减小转矩限制值 4）减小负载惯量 5）换更大功率的驱动器和电机 1）检查主电源 1） 更换电机 2） 检查接线 3） 正确接地 1） 检查交流输入 2） 降低加速度 3） 更换电机 1) 更换电机 2) 检查电缆 1）主电路电源过高 25 编码器UVW出错 IPM报警 1) 编码器损坏 2) 编码器接线错误 3) 接地不良 1） 电压太低 2） 电机电流太大 1. 编码器损坏 2. 编码器接线错误 27 30 编码器故障
第六章 显示与操作
【注意】
☆ 为叙述方便，本说明书将把面板上的：“
“
”减小键用↓符号表示；“
”退出键用←符号表示；
” 确认
”增加键用↑符号表示；“
键用Enter符号表示。
6.1 键盘操作
★ 驱动器面板由6个LED数码管显示器和4个按键↑、↓、←、Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下： ↑：序号、数值增加，或选项向前。 ↓：序号、数值减少，或选项退后。 ←：返回上一层操作菜单，或操作取消。 Enter：进入上一层操作菜单，或输入确认。
【注】 在操作过程中，保持↑、↓按下，操作将重复执行，并且保持时间越长，重复速度越快。
★ 6位LED数码管显示系统各种状态及数据，全部数码管显示闪烁，表示系统发
生故障产生报警。
★ 操作按多层操作菜单执行，第一层为报警显示或默认参数监视层，第二层为
主菜单，包括五种操作方式，第三层为各操作方式下的功能菜单。图6-1示出主菜单操作框图：
★ 每次上电后，系统将自动检测当前的工作状态，如异常则显示出报警信息；
如工作正常，则自动显示用户设置的缺省监视值（请查阅PA－8参数说明）。
用户每次须按下Enter键，从第一层进入主菜单操作模式。