BKServo
第一章 序言
感谢您购买北京超同步科技有限公司生产的BKS伺服控制器。BKS伺服控制器是北京超同步科技有限公司研制、开发生产的高质量、多功能、低噪音的交流伺服控制器。BKS伺服控制器是鼠笼式电机（IM）的伺服控制器，可对普通鼠笼式电机和变频电机的位置、转速、加速度和输出转矩通过编程方式进行控制，BKS伺服控制器的研制成功为传动控制领域带来了生机。
BKS伺服控制器核心采用32位CPU对电机全数字控制。电机能够以极低的速度运行（1rpm甚至1/8rpm）。具有RS232和RS422两种通讯接口，22KW以下内置制动单元。具有按标准配置、用于定位的码盘接口和用于速度、位置跟随的第二码盘；用于顺序控制的12点输入、8点输出接口及模拟量输入输出接口等。因此能实现对鼠笼式电机进行高性能的控制。不仅能够满足普通变频器所能达到的技术指标，而且能够应用在例如数控铣床的进给轴这种要求定位精度非常高的领域。在数控机床、电动汽车等领域应用前景十分广泛。
在使用BKS伺服控制器之前，请您仔细阅读该手册，以保证正确使用。错误使用可能造成控制器运行不正常、发生故障或降低使用寿命，甚至发生人身伤害事故。因此使用前应反复阅读本说明书，严格按说明使用。本手册为随机发送的附件，务必请您使用后妥善保管，以备今后对控制器进行检修和维护时使用。
1.1开箱检查注意事项
在开箱时，请认真确认：在运输中是否有破损现象；控制器铭牌的型号、规格是否与您的订货要求一致。如发现有遗漏或不相符的情况，请速与供货商联系解决。
1.2 控制器的铭牌
在控制器箱体的右下方，贴有标示控制器型号及额定值的铭牌，铭牌内容如图1-1所示
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控制器型号 适配电机容量 额定输出电压、电流和频率 额定输出容量、电流，频率范围及电压 图1-1 控制器的铭牌
1.3 控制器型号说明
代号：电压等级 2 220V 4 380V 产品类型： BK伺服控制器 BKSC-47P5GA 版本号 代号：控制器类型 G 通用型 代号： 适配电机 1P5 1.5KW 7P5 7.5KW 030 30KW 1.4 安全注意事项
“危险”与“注意”的定义：
!危险!注意 如果没有按要求操作，可能造成严重设备损坏或人员伤害
如果没有按要求操作，可能造成中等程度的人员伤害或轻伤，或造成物质损失
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1.4.1 安装
!危险请安装在金属等不可燃物上，否则有发生火灾的危险。不要把可燃物放在附近，否则有发生火灾的危险。不要安装在含有爆炸气体的环境里，否则有引发爆炸的危险。 1.4.2 配线
!危险必须由具有专业资格的人员进行配线作业，否则有触电的危险。确认输入电源处于完全断开的情况下，才能进行配线作业，否则有触电的危险。必须将控制器的接地端子可靠接地，否则有触电的危险。 !注意不要将P/P1/PB与N短接,否则有发生火灾和损坏财物的危险。主回路端子必须要与导线鼻子牢固连接,否则有损坏财物的危险。严禁将控制板上的端子接在交流220V电源上,否则有损坏财物的危险。主回路接线电缆的线鼻子，其裸露部分一定要用绝缘胶带包扎好,否则有短路爆炸和损坏财物的危险。 !危险上电前必须将盖板盖好,否则有触电和爆炸的危险。不要把输入端子与输出端子混淆,否则有爆炸和损坏财物的危险。存贮时间超过2年以上的控制器，上电时应先用调压器逐渐升压,否则有触电和爆炸的危险。通电情况下，不要用手触摸控制器的端子,否则有触电的危险。不要用潮湿的手操作控制器,否则有触电的危险。
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!危险上电伺服驱动器输出相序必须与编码器相序严格一致，前必须将盖板盖好,否则有触电和爆炸的危险。否则可能造成电机不要过载保护或烧毁。把输入端子与输出 端子混淆,否则有爆炸和损坏财物的危险。存贮时间超过2年以上的控制器，上电时应先用调压器逐渐升压,否则有使用CTB主轴电机时驱动器输出U/V/W相与电机相序要求一致。 触电和爆炸的危险。通电 情况下，不要用手触摸控制器的端子,否则有触电的危险。不要用潮湿的手操作控制器,否则有触电的危险。
1.4.3 维护
!危险应在断开电源10分钟后进行维护操作，此时充电指示灯彻底熄灭或确认正负母线电压在36V以下，否则有触电的危险。必须由专业人员更换零件。严禁将线头或将金属物遗留在机器内，否则有发生火灾的危险。更换控制板后，必须在运行前进行相应的参数设置，否则有损坏财物的危险。 1.5 使用的注意事项
1.5.1 关于电动机及机械负载
1、与工频运行比较
北科伺服控制器为电压型控制器，输出电压是PWM波，含有一定的谐波。因此，使用时电机的温升、噪声和振动略有增加。控制器有超静音运行方式，需要修改参数，请仔细阅读参数说明。 2、恒转零速运行
大功率电机如果不带风扇，可连续运行30分钟；电机加风扇可全天候运行。 3、在50Hz以上频率运行
超过50Hz运行，除了考虑振动、噪音增大外，还必须确保电机轴承及机械装置的使用速度范围，务必事先查询。 4、机械装置的润滑
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减速箱及齿轮电动机等需要润滑的机械装置长期低速运行时，由于润滑效果变差，可能会带来损坏，务必事先查询。 5、负转矩负载
对于如提升负载之类的场合，常常会有负转矩发生，控制器会产生过流和过压故障而跳闸，此时应该考虑选配制动组件。 6、往复式负载
控制器在驱动活塞式往复性负载时，请注意输出电流会有不稳定现象，长期低频运行时情况更突出。
7、负载装置的机械共振点
控制器在一定的输出频率范围内，可能会遇到负载装置的机械共振点，必须通过设置跳跃频率来避开。
1.5.2 关于控制器
1、改善功率因素的电容或压敏器件
由于控制器输出是脉冲波，输出侧如安装有功率因子的电容或防雷用压敏电阻等，都会造成控制器故障跳闸或器件的损坏，务必请拆除；另外输出侧不要安装接触器。 如图1-4所示
UBKS系列控制器VWM
2、额定电压值以外的使用
不适用在允许工作电压范围之外的电压使用北科伺服控制器，如果需要，请使用相应的升压或降压装置进行变压处理。
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图1-4 控制器输出端禁止使用电容器