BKServo
图1－11 参数下载操作流程示意图
★ 说明：
⑴、由于每次驱动器上电，操作面板首先进行大约5秒钟的初始化过程，在
上电初始化完毕
后，都要将操作面板中存储的参数下载到驱动器的控制板中进行保存，
所以不同系列的
驱动器之间禁止使用。
⑵、每次上电操作面板向驱动器控制板下载参数时，操作面板首先要检测驱动器是否处于停
机状态，如果是则向驱动器控制板下载参数，否则跳过这一步，进入下
一环节。
⑶、在操作面板参数上传、下载的过程中，为了保证参数的完整性和一致性，
操作面板封锁
任何按键操作，不能中途退出。
⑷、在操作面板的EEPROM中分为两块区域，一块为原始资料区，另一块为当前资料区。原
始数据区中存储的数据是出厂时Sn、Cn菜单中的参数值；当前数据区中存储的资料是
当前Sn、Cn菜单中的参数值。每次用户在操作面板上设置完参数后，新的参数值首先
保存到驱动器控制板中，然后再保存到操作面板的当前数据区相应的EEPROM中。每次
驱动器上电，操作面板都是将当前数据区中存储的数据下载到驱动器的控制板中。
⑸、操作面板的参数上传、下载操作，只能在驱动器处于停机状态时才能进
行。
参数上传、下载操作只需在下列情况下使用：
在使用过程中如果用户想把当前Sn、Cn菜单中的参数保存起来，以备以后恢复，但又不能影响当前的参数值，则可使用参数上传功能，这
样就可把参数保存到操作面板的原始数据区中。
在使用过程中如果用户想把出厂值或以前保存的Sn、Cn菜单中的参数恢复成当前值，则可使用参数下载功能，这样操作面板当前数据区中的数据和驱动器控制板中的数据就被刷新成原始数据区中的数据了。
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4.3简单运转
主要介绍运行命令控制方式为操作器控制时的基本控制操作过程。在执行以下操作时，驱动器必
须处于停机状态，同时要将运行命令控制方式选择参数Cn40的值设置为1，即把当前的运行命令控
制方式设置为操作器控制。
4.3.1用操作面板进行频率设定，起动，正、反转，停止的操作过程
1、按 MENU/ESC 、▲ 、▼ 键进入Cn41参数的编程状态，设置为1000，单位是
0．01Hz，按 ENTER/DATA 键保存；
2、按 MENU/ESC 键，退出编程状态，返回停机状态； 3、按 RUN 键一次，起动驱动器运行；
4、在运行中，按 FEW/REV 键一次，电机运行方向改变； 5、按 STOP 键一次，电机减速直至停止运行。
4.3.2用操作面板进行点动运行的操作过程
1、按 MENU/ESC 、▲ 、▼ 键进入Cn42参数的编程状态，设置为1000，单位是
0．01Hz，按 ENTER/DATA 键保存；
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2、按 MENU/ESC 键，退出编程状态，返回停机状态； 3、按 FEW/REV 键一次，设置点动运行方向；
4、一直按住 JOG 键，电机加速到点动设定频率，并保持点动运行状态； 5、松开JOG 键，电机减速，直到停止点动运行。 ★ 说明： 在操作面板控制点动运行中，除 JOG 键起作用外，其它按键均无效。
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第五章功能参数表
5.1菜单说明
1、GA驱动器的功能参数按功能分为4个菜单项，每个菜单项内包括若干参数项，参
数项可设置不同的设定值。在使用操作面板进行操作时，菜单项对应一级菜单，
参数项对应二级菜单，参数值对应三级菜单； 2、菜单中的内容说明：
“○”：表示该参数的设定值在驱动器处于停机、运行状态中，均可更改； “×”：表示该参数的设定值在驱动器处于运行状态中，不可更改； “－”：表示该参数的设定值禁止用户更改； “＊”：表示该参数的数值是实际检测记录值，不能更改。
5.2 U菜单基本功能
实时监控参数表
菜单项 参数项 名称 说明 单位 转速：Fr 设定转速/频率 默认显示为转速 Rpm 频率：1Hz 转速：Fo U1 输出转速/频率 默认显示为转速 Rpm 频率：1Hz 转速：Fb 回馈转速/频率 默认为转速 Rpm 频率：1Hz Ao Tn E1 输出电流 输出转矩 1编码器计数值 2编码器计数值 开关量输入状态 开关量输出状态 额定转矩为100％ 0.1A ％ 2 2 4 2 2 2 字节数 设定范围 更改 转速：－8000～8000 频率：－266.67～266.67 － 转速：－8000～8000 频率：－266.67～266.67 ＊ 转速：－8000～8000 频率：－266.67～266.67 0～5000 0～100 0～99999999 ＊ ＊ － ＊ E2 U2 Di 4 0～99999999 － 1 0～255 ＊ Do 38
1 0～255 ＊ BKServo
A1 A2 o1 o2 01 FV输入电压 FI输入电压 DA1输出值 DA2输出值 当前故障代码 前一次故障代码 出厂时设定为无故障； 具有掉电不丢失的功能。 1 1 1 1 ＊ ＊ ＊ ＊ 255对应5V 255对应5V V V V V 2 2 1 1 1 －10～＋10 0～10 0～255 0～255 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 02 U3 03 04 05 06 1 ＊ 5.3 Sn菜单基本功能
参数项 st
内容意义 字节数 4 4 4 4 2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 1 1 1 2 2 2 2 1 2 2 设定范围 0～99999999 0～99999999 0～99999999 0～99999999 1～12000 0～500 100～1500 1～1000 1～60000 $1～$F 0～255 1～6000 1～6000 1～255 0～200 0～255 0～10 2～24 100～10000 0～255 10～10000 10～6000 出厂设定 更改 Sn 00 1 码盘脉冲设定[PLS] Sn 01 2nd 码盘脉冲设定(option) Sn 02 Z相输入时脉冲设定 Sn 03 定位目标脉冲[POS] Sn 04 定位最高频率[MAXHz] Sn 05 定位最低频率[MINHz] Sn 06 最大输出电压[VFA] (Mode2，4，5) Sn 07 转矩极限[VFB] Sn 08 加减速时间常数[SFT] Sn 09 串行通道号 Sn 10 RS422波特率设定 Sn 11 VFB变更时加减速时间常数(a*10%/S/S) Sn 12 定位时减速结束剩余脉冲 Sn 13 定位精度范围 Sn 14 PSG变更点 (0.1Hz单位) Sn 15 AS-IPM方式 Sn 16 PWM Mode Sn 17 QMCL版本号 Sn 18 OP版本号 Sn 19 电机级数 Sn 20 码盘线数 Sn 30 通讯应答检查 Sn 31 定速积分时间常数 变更Hz (0.01Hz单位) Sn 32 加减速积分时间常数 变更Hz (0.01Hz单位) 39
0 0 0 0 1000 3 500 1000 1500 $1 $91 1000 10 1 30 0 3 * * 4 1024 $3 5000 4000 × × × × × × × × × × － × × × × × × － － × × － × × BKServo
Sn 33 偏置积分时间常数 (0.1ms单位) Sn 34 高速积分时间常数 (0.1ms单位) Sn 35 加速积分时间常数 (0.1ms单位) Sn 36 减速积分时间常数 (0.1ms单位) Sn 37 电流传感器检测电流值 (0.1A单位) Sn 38 码盘欠相检测最低 Hz (1Hz单位) Sn 39 码盘逆相检测最低 Hz (1Hz单位) Sn 40 码盘检测时间 (×65ms) Sn 60 励磁电流的偏置值(im) Sn 61 比例增益 P (/10) Sn 62 积分增益 I (×10%%) Sn 63 电机转差 Sn 64 K2增益 Sn 65 0Hz 电流增益 % Sn 66 电流增益 Sn 67 码盘时间常数 (0.1ms单位) Sn 68 低速转差 DOWN % Sn 69 高速转差 UP % Sn 70 转差变换点 Sn 71 码盘补偿值((500000*电机极数)/码盘线数) Sn 72 S曲线时间常数 (0.1ms单位) Sn 73 最大转差 Sn 74 积分时间常数变更加减速度 (0.1ms单位) Sn 75 积分时间常数增益 Sn 76 码盘错误最大值 Sn 77 超载极限值 Sn 78 转矩超载值 Sn 79 电流增益变换点 Sn 80 2nd 码盘脉冲增益 ×a Sn 81 2 码盘脉冲增益 /b Sn 82 待定 Sn 83 待定 Sn 90 编程器显示低位地址 Sn 91 编程器显示高位地址 Sn 92 程序自动启动设定 Sn 93 程序自动启动开始行号 Sn 94 小数点显示 Sn 95 外部AD0、AD1时间常数 (0.1ms单位) Sn 96 RESET选择 Sn 97 显示方式设定 nd2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 2 1 1 2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 2 10～1000 10～20000 10～20000 10～20000 0～65535 0～255 0～255 0～50 0～255 1～120 1～100 0～65535 0～500 1～100 1～150 5～200 10～90 0～150 1～20000 0～65535 10～10000 0～65535 1～2000 0～255 0～255 1～250 50～1000 1～20000 1～10000 1～10000 0～65535 0～65535 0～65535 0～65535 $0,$293,$6413 0～1023 0～$4000 5～10000 0～$8000 0～6 20 40 60 80 * 0 $0 0 35 80 100 300 400 60 100 20 50 5 5000 1953 20 1000 20 0 0 100 800 5000 1000 900 * * $F018 $F00A 293 0 4000 50 7 0 × × × × × × × × × × × × × × × × × × × － × × × × × × × × × × × × × × － × － × × × 40