控制停止 (相当于IEC 60204-1的类别1的停止)
这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。 通过控制停止，执行如下处理：
- 发出“SRVO-199 Control Stop”(伺服-199 控制停止)，减速停止机器人的动作，暂停程序的执行。 - 减速停止后发出报警，断开伺服电源。
保持 (相当于IEC 60204-1的类别2的停止)
这是维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止的、机器人的停止方法。 通过保持，执行如下处理：
- 使机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。
的停止方法的组合，叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。
有如下3种停止模式。
停止
模式 急停按钮 外部急停 栅栏打开输入 伺服电源断开
模式
- - - - - -
P-Stop: 断电停止 C-Stop: 控制停止 -: 无效
对应控制装置的种类和选项构成的停止模式如下所示：
选项
标准
急停时控制停止功能 (A05B-2600-J570)
R-30iB A (*) C (*)
(*) R-30iB没有伺服电源断开。R-30iB Mate没有SVOFF入力
该控制装置的停止模式，显示Software version (在软件版本)画面的“停止模式”行。与Software version画面相关的详情，请参阅控制装置的操作说明书的“软件版本”。
“停止方法设定(停止模式C)”选项
指定了「急停时控制停止功能(A05B-2600-J570)选项。如下报警的停止方法，在AUTO方式时会成为控制停止。T1或者T2方式时，成为断开电源停止。
报警 发生条件 SRVO-001 Operator panel E-stop
SRVO-002 Teach pendant E-stop SRVO-007 External emergency stops
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect
按下了操作面板急停 按下了示教器急停
外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)打开 因DCS安全I/O连接功能，SSO[3]成为OFF 因DCS安全I/O连接功能，SSO[4]成为OFF