3.2 程序员的安全
在进行机器人的示教作业时，某些情况下需要进入机器人的动作范围内。程序员尤其要注意安全。
(1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下，务必在机器人的动作范围外进行作业。 (2) 在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态且没有异常。 (3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认安全装置(如急停按钮、示教器的安
全开关等)的位置和状态等。
(4) 程序员应特别注意，勿使其他人员进入机器人的动作范围。
(5) 编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注意下列事项。
－ 仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。 － 要做到随时都可以按下急停按钮。 － 应以低速运行机器人。
－ 应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危
险境地。
我公司的操作面板上，提供有急停按钮及用来选择自动运转方式(AUTO)和示教方式(T1,T2)的钥匙切换开关(模式切换开关)。为进行示教而进入安全栅栏内时，应将开关切换为示教方式，并且为预防他人擅自切换运转方式，应拔下模式切换开关的钥匙，并在打开安全门后入内。若在自动运转方式下打开安全门，机器人将进入急停状态。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。在将开关切换到示教方式后，安全门就成为无效。程序员应在确认安全门处在无效状态后负责进行作业，以避免其他人员进入安全栅栏内。
我公司的示教器上，除了急停按钮外，还配设有基于示教器的机器人作业的有效/无效开关和安全开关。其动作根据下列情况而定。
(1) 急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停
止方法”)。
(2) 安全开关：其动作根据有效/无效开关的状态而不同。
(a) 有效时：从安全开关松开手，或者紧握该开关，即可断开伺服电源。 (b) 无效时：安全开关无效
注释) 安全开关，是为了在紧急情况下从示教器松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的。
R-30iB/R-30iB Mate采用3位置安全开关，只要推入到3位置安全开关的中间点，就可使机器人动作。从安全开关松开手，或者用力将其握住时，机器人就会急停。
控制装置通过将示教器有效/无效开关设为有效，并握持安全开关这一双重动作，来判断操作者将要进行示教操作。操作者应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除危险的状态下进行作业。
根据发那科的危险评估，安全开关在一年内平均操作次数不可超过约10000回。
使机器人执行起动操作的信号，在示教器、操作面板、外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示教器的有效/无效开关和操作面板的3方式开关、软件上的遥控状态设定，可以按照如下方式进行切换。
示教器
软件遥控状态示教器 操作面板 外围设备 方式
有效/无效
AUTO 方式
有效 无效 有效 无效
本地 遥控 本地 遥控 本地 遥控 本地 遥控
不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 可以启动 可以启动 不可启动 不可启动
不可启动 不可启动 可以启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动
不可启动 不可启动 不可启动 可以启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动
T1, T2 方式
T1,T2 方式：安全开关有效
(6) 从操作箱/操作面板使机器人启动时，应在充分确认机器人的动作范围内没有人且没有异常后再执行。 (7) 在程序结束后，务必按照下列步骤执行测试运转。