(a) 在低速下，在一个步骤至少执行一个循环。 (b) 在低速下，通过连续运转至少执行一个循环。
(c) 在中速下，通过连续运转执行一个循环，确认没有发生由于时滞等而引起的异常。 (d) 在运转速度下，通过连续运转执行一个循环，确认可以顺畅地进行自动运行。 (e) 通过上面的测试运转确认程序没有差错，然后在自动运行下执行程序。 (8) 程序员在进行自动运转时，务必撤离到安全栅栏外。
3.3 维修工程师的安全
为了确保维修工程师的安全，应充分注意下列事项。
(1) 在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。
(2) 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时，有的作业有触电的危险。此外，应根据需要
上好锁，以使其他人员不能接通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下，也应尽量按下急停按钮后再进行作业。
(3) 在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱/操作面板或者示教器的急停按扭后
再入内。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人。
(4) 在进入安全栅栏内部时，要仔细察看整个系统，确认没有危险后再入内。如果在存在危险的情形下不得不进入栅栏，
则必须把握系统的状态，同时要十分小心谨慎地入内。
(5) 在进行气动系统的维修时，务必释放供应气压，将管路内的压力降低到0以后再进行。 (6) 在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。 (7) 当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转。
(8) 在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其它作业人员的逃生通道。 (9) 当机器人上备有工具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动。
(10) 作业时应在操作箱/操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员，使其处在任何时候都可以按下
急停按钮的状态。
(11) 需要更换部件时，请向我公司洽询。在客户独自的判断下进行作业，恐会导致意想不到的事故，致使机器人损坏，
或作业人员受伤。
(12) 在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的粘附或者异物的混入。
(13) 在检修控制装置内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等上，为了预防触电，务必先断开控制装置的主断路器的电
源，而后再进行作业。2台机柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。
(14) 更换部件务必使用我公司指定的部件。若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误操作和破损。特别
是保险丝等如果使用额定值不同者，不仅会导致控制装置内部的部件损坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿使用此类保险丝。
(15) 维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异
常。
(16) 在拆卸电机和制动器时，应采取以吊车等来吊运等措施后再拆除，以避免手臂等落下来。
(17)注意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的润滑油，排除可能发生的危险。 (18) 以下部分会发热，需要注意。在发热的状态下必须触摸设备时，应准备好耐热手套等保护用具。
－ 伺服电机 － 控制部内部 － 减速机 － 齿轮箱 － 手腕单元
(19) 进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注意的是，不应使该照明器具成为新的危险源。
(20) 在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用吊车等辅助装置，以避免给作业人员带来过大的作业
负担。需要注意的是，如果错误操作，将导致作业人员受重伤。
(21) 在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造成不
良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。
(22) 在高地的维修作业时。请确保安全的脚手台并穿安全皮带。
(23) 维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和水、碎片等彻底清扫干净。
(24) 在更换部件时拆下来的部件(螺栓等)，应正确装回其原来的部位。如果发现部件不够或部件有剩余，则应再次确认
并正确安装。
(25) 进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注意如下事项。
－ 务必确保逃生退路。应在把握整个系统的操作情况后再进行作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞退路。 － 时刻注意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时候可以随时按下急停按钮。