基于MCS-51单片机智能小车 控制器设计与实现
PCB项目元件库，以便后来的使用；电路板的输出可分层打印，可组合打印。其生成的电路板如图2.14
图2.14 系统电路板
3.软件设计
单片机应用系统是由硬件和软件共同完成一定任务的，只有两者紧密的结合协调一致才能组成高性能的应用系统，在设计过程中要相互适应，相互配合，达到最高性价比。
3.1 软件设计思想
整个软件部分，可以分成三个模块，即主程序初始化模块，传感器信号检测模块，电机驱动模块。对于信号的探测和控制字的输出，使用两个定时器中断，T0作为信号探测间隔时间控制，本系统将时间设为500ms左右，而控制字的输出间隔设为2ms。
3.1.1 定时器中断
定时/计数器是一种可编程器件，在工作前必须将控制字写入工作方式寄存器和控制寄存器，即定时/计数器的初始化 [14]。
1. 工作方式寄存器TMOD如表3.1所示。
（1）M1，M0：工作方式控制位，可构成如下的4种方式如表3.2
（2）C/T¯：功能选择位。C/T¯=0定时器方式，C/T¯=1计数器方式。
（3）GATE：选通控制位。当GATE=0时，只用软件对TRO（或TR1）置1即可定时器工作；当GATE=1时，只有在INTO（或INT1）引脚为1时，且用软件对TRO（或TR1）置1才能启动定时器工作。
根据功能要求，两个定时/计数器都作定时器使用，且工作方式都为方式1。其控制字为：#00010001B定时计数器的初值：X=M-计数值
本系统中：晶振的频率选用的是6MHZ，故其机器周期为12/6*10^6=2us
定时器T0的计数值为500多ms，但16的最长计时值为：2us*2^16=131ms，故需四个这样的中断才采样传感器信号一次。4*131ms=524ms
对于定时器T1定时为2ms，所以计数初值=2^16-2000/2us=0FC18H