基于MCS-51单片机智能小车 控制器设计与实现
本系统的功能是机器小车沿地面黑白轨道完成自动寻迹，即实现左转弯，右转弯，前进，停止，后退的功能。
工作过程是：二个红外光电传感器探测地面情况，由于轨迹为黑色的，不产生反射，其感应信号表现为低电平，通过比较运放后以高电平的形式输出到控制芯片，相反则为低电平，通过比较运放将感应信号放大输出，光电检测放大电路将其状态送入控制器AT89C52，对输入的信号进行相应的判别，并用汇编语言编写程序控制光电传感器的检测间隔，以及小车运动的速度，用驱动芯片ULN2803驱动小车运动，其运动的方向与检测信号有关，控制器根据步进电机类别输出相应的控制字，让小车实现角位移。
其系统框图如图2.1所示：
图2.1 系统结构框
2.2 单片机
2.2.1概念
所谓单片机，即把组成微型计算机的各个功能部件，如中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、输入/输出接口电路、定时器/计数器以及串行通信接口等集成在一块芯片中，构成一个完整的微型计算机 [2]。因此单片机早期的含义为单片微型计算机（single chip microcomputer），直接译为单片机，并一直沿用至今。
2.2.2单片机硬件
单片机的结构特征是将组成计算机的基本部件集成在一块晶体芯片上，构成一台功能独特的、完整的单片微型计算机 [3]。图2.2为单片机的典型结构框图。