基于MCS-51单片机智能小车 控制器设计与实现
表3.1 工作方式寄存器
表3.2 定时/计数器工作方式
2. 控制寄存器TCON如表3.3所示。
表3.3 控制寄存器
3.中断禁止和开放控制如表3.4所示。
表
3.4 中断控制
多级中断要确定其优先级，这里是有传感器的检测信号来确定驱动信号的，因此设T0的优先级较高，即将优先级寄存器IP中的PT0置1。
3.1.2 电机驱动模块
电机采用的是四相八拍的反应式步进电机，单电源的通电方式，八拍的其运转更为精细，步进角为0.9度，通电方式是A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A，设D为高位，通电的相为1，则控制字为：
0001-0011-0010-0110-0100-1100-1000-1001-0001，但在电路中电机驱动器，有将功能放大的作用外，实质上还是个反相器，即输出为：1110-1100-1101-1001-1011-0011-0111-0110-1110，用十六进制表示为：{0EH，0CH，0DH，09H，0BH，03H，07H，06H，0EH}。因为左右轮是反向的，在对左右轮的控制上，输出也应该是反向的。分别设R0，R1为正反方向的指针。