4）适于恶劣的工作环境下工作； 5） 易于实现过载保护；
6）易于标准化、模块化、系列化。 8.7 电磁机构一般可以实现哪些运动？
答：电磁机构是通过电与磁的相互作用产生驱动力控制和调节执行机构实现往复运动、振动和定位等。
8.8 光电机构的工作原理是什么？
答：光电机构通常由光学传感器与各种机电机构组合，利用光的特性（如：
光电耦合、光化学耦合等）进行工作的机构。
思考题及习题解答
9-1 常用的组合机构有哪几种？它们各有何特点？
组合机构按其组成的结构形式可分为串联式、并联式、封闭式和装载式四种基本类型。串联式组合机构是由基本机构串联而成。它的前一个基本机构的输出构件是后一个基本机构的原动件。并联式组合机构是由n个自由度为1的基本机构的输出件与一个自由度为n的基本机构的运动输入构件分别固联而成。封闭式组合机构是利用自由度为1的基本机构去封闭一个多自由度的基本机构而成。装载式组合机构则是将基本机构装载于另一基本机构的运动构件上而成。
9-2 在图示的联动凸轮组合机构中（尺寸和位置如图所示），它是由两组径向凸轮机构组合而成。在此机构中，利用凸轮A及B的协调配合，控制E点X及Y方向的运动，使其准确地实现预定的轨迹y?y(x) （“R”字形）。试说明该机构中的凸轮A和凸轮B的轮廓线设计的方法和步骤。
答：设计这种机构时，应首先根据所要求的轨迹y?y(x)，算出两个凸轮的推杆位移与凸轮转角的关系x?x(?A)及y?y(?B)，如图（b）所示，然后就可按一般凸轮机构的设计方法分别设计出两凸轮的轮廓曲线。
题9-2解答图 联动凸轮机构
9-3 在图示的凸轮—连杆组合机构中（尺寸和位置如图所示），拟使C点的运动轨迹 为图示为abca曲线。试说明该机构中的凸轮1和凸轮2的轮廓线设计的方法和步骤。
答：首先应根据所要求的轨迹算出两个凸轮的推杆位移与凸轮转角的关系，然后就可按一般凸轮的设计方法分别设计出两凸轮的轮廓曲线。
9-4 在图示的齿轮—连杆组合机构中，齿轮a与曲柄1固联，齿轮b和c分别活套在 轴C和D上，试证明齿轮c的角速度?c与曲柄1、连杆2、摇杆3的角速度?1、?2、?3之间的关系为
?c??3(rb?rc)/rc??2(ra?rb)/rc??1ra/rc
题9-3图
证明：1）由b-c-3组成的行星轮系中有
题9-4图
?b??3r??c
?c??3rb得 ?c??3(rb?rc)/rc??brb/rc （1） 2）由a-b-2组成的行星轮系中有
?b??2?b??2ra?? (因为?a??1)
?a??2?1??2rb得 ?b??2(ra?rb)/rb??1ra/rb （2）
3）联立式（1）、（2），可得
?c??3(rb?rc)/rc??2(ra?rb)/rc??1ra/rc
9-5 在图示的机构中，曲柄1为主动件，内齿轮5为输出构件。已知齿轮2，5的齿数为分别为z2、z5，曲柄长度为l1，连杆长度为l2。试写出输出构件齿轮5的角速度与主动件曲柄1的角速度之间的关系。
题9-5图
答：1）对由1-2-3-4组成的机构进行运动分析有
l1sin?1?l2sin?2?0
得 ?2?arcsin(?l1sin?1l2)，?2??2）由1-2-5组成的行星轮系中有
l1cos?1?1 （1）
l2cos?2?2??1z5?
?5??1z2得 ?5?(?1z5??1z2??2z2)z5 （2）
3）联立式（1）、（2），可得
?5??1[1?(1?l1cos?1z2)]?1
l2cos?2z5式中?2?arcsin(?l1sin?1l2)。 答：?5?[1?(1?l1cos?1z5)]?1，式中?2?arcsin(?l1sin?1l2)。
l2cos?2z19-6图示刻字、成形机构为一凸轮—连杆机构，试分析该组合机构的组合方式，并指出其基础机构和附加机构。若工作要求从动件上点M实现给定的运动轨迹mm，试设计该组合机构。
题9-6图
分析：构件4上M点的运动轨迹实际上是两凸轮机构推杆运动的合成，根据机构组合方式的定义，应属于并联式组合。设计该机构的关键是凸轮廓线的设计。解决的方法是将M点的运动分解为两推杆的单独运动。
它是由自由度为2的四杆四移动副机构(由构件2，3，4和机架组成，称为十字滑块机
、
构)作为基础机构，两个自由度为l的凸轮机构(分别由槽凸轮l和杆件2、槽凸轮1和杆件3
‘
及机架组成)作为附加机构，经并联组合而形成的凸轮—连杆组合机构。槽凸轮l和1固结
’
在同一转轴上，它们是一个构件。当凸轮转动时，其上的曲线凹槽1，1将通过滚子推动从动杆2和3分别在X和Y方向上移动，从而使与杆2和杆3组成移动副的十字滑块4上的M点描绘出一条复杂的轨迹。
解 该组合机构是由两个直动滚子推杆盘形凸轮机构和自由度为2的四杆四移动副机构组合而成。其中，四杆四移动副机构为基础机构，两个自由度为1的凸轮机构为附加机构。机构的组合方式为并联式组合。
这类组合机构的设计思路如下：首先根据结构空间及要求实现的从动件运动轨迹的范围，确定基础机构的尺寸及凸轮转动中心的位置；然后根据从动件的运动轨迹，求出杆2及杆3的运动规律；最后根据求出的运动规律，设计两个凸轮的廓线。具体设计步骤如下： （1）根据生产工艺要求和运动规律，拟定出M点描绘给定轨迹mm的运行路线，如题9-6解答图中箭头方向所示。然后根据工作要求和轨迹各段的变化情况，不均匀地标出0，1，2，???各分点。
（2）作直角坐标系x0?和y0?。坐标x，y分别代表两凸轮从动件的位移，坐标?代表凸轮转角。将凸轮转动一周的转角2?分为n等分，等分数应等于轨迹mm上的分点数。
（3）由轨迹mm上各分点分别作0x和0y垂线，再由两个坐标轴线的相应分点分别作其本身的垂线，两组垂线分别相交于点0,1,2,???和0,1,2,???。
（4）用光滑曲线分别连接上述两组交点，即得两凸轮从动件的位移线图x?x(?)和
/////////y?y(?)。
（5）根据位移线图，利用反转法原理绘制两个凸轮的理论廓线，而槽凸轮的实际廓线，即为一系列滚子圆的内、外包络线。
注：从动件复杂的运动轨迹采用凸轮—连杆机构来实现较为简单方便。
9-7 试提出一机械传动系统传动方案，使机构中某构件实现如图所示的轨迹。
题9-7图
分析 所要求的轨迹较为特殊，若用简单机构时难以实现的，而用凸轮—连杆机构来实现从动件复杂的运动轨迹较为简单方便。
解 提出机构原理图如解答图所示。
设计时，连杆机构的尺寸可按动点移动范围大小和结构需要选取。基本机构决定之后，就可以根据给定的动点运动轨迹画凸轮轮廓，其主要过程如下：
（1）沿着给定的轨迹，循着一定的运动方向，标出许多点（通常要12个以上）。如果对点的运动速度有所要求，则在点的分布上加以考虑。例如某段轨迹要求匀速运动，则使点之间距离近似均等；要求加速运动，则点的分布应由密渐稀等。
（2）将基本机构的C点沿轨迹逐点移动，求得3，6杆上B，D点在其圆弧轨迹上的对应位置以及F，G点在各自圆弧轨迹线上的对应位置。这实际上就确定了摆杆3，6各自的运动规律（图上以第三点为例，求出F，G）。
（3）分别画1，2凸轮的轮廓曲线。把基圆按轨迹上分点数目等分，然后按滚子摆动推杆凸轮机构的设计方法画B轮轮廓曲线。
注 这里只是简单给个例子，事实上设计要经过大量的调查、分析、比较等一系列过程才能设计出较为可行的方案。
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题9-7解答图