电路原理图如图所示
三相单三拍控制方式输出字表
x 轴步进电机输出字表y 轴步进电机输出字表
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存储地址标号低八位输出字存储地址标号高八位输出字 ADX1 00000001=01H ADY1 00000001=01H ADX2 00000010=02H ADY2 00000010=02H ADX3 00000100=04H ADY3 00000100=04H
三相双三拍控制方式输出字表
x 轴步进电机输出字表y 轴步进电机输出字表
存储地址标号低八位输出字存储地址标号高八位输出字 ADX1 00000011=03H ADY1 00000011=03H ADX2 00000110=06H ADY2 00000110=06H
ADX3 00000101=05H ADY3 00000101=05H 三相六拍控制方式输出字表
x 轴步进电机输出字表y 轴步进电机输出字表
存储地址标号低八位输出字存储地址标号高八位输出字 ADX1 00000001=01H ADY1 00000001=01H ADX2 00000011=03H ADY2 00000011=03H ADX3 00000010=02H ADY3 00000010=02H ADX4 00000110=06H ADY4 00000110=06H ADX5 00000100=04H ADY5 00000100=04H ADX6 00000101=05H ADY6 00000101=05H
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第四章微型计算机控制系统的控制算法 习题参考答案
4..1. 数字控制器的模拟化设计步骤是什么？ 模拟化设计步骤：
（1）设计假想的模拟控制器D(S) （2）正确地选择采样周期T （3）将D(S)离散化为D(Z)
（4）求出与D(S)对应的差分方程 （5）根据差分方程编制相应程序。 2.某系统的连续控制器设计为
( )
T s T s E s D s U s 2 1
1 1 ( ) ( ) + + = =
试用双线形变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D(Z)。 解： 双线形变换法：把
1 2 1 + ? = ?
z z T s 代入，则
( ) ( ) ( ) ( ) 2 2
1 1 2 1 1
2 2 2 2 1
1 2 1 1
1 2 1
2 1
T T z T T T T z T- T z z T T z z T T D z D z | z z T + + ? + + = + ? + ? + ? + ?
s = =
+ ? = ?
前向差分法：把
T z = z-1 代入，则
( ) ( )
2 2 1 1 2 1 2 1
1 1 1 1 1 1
1
T z T T T z T T T T z T T z T s D z D s | T s T + ? + ? = ? + ?
s z + = + + = = ?
=
后向差分法：把
Tz z s ?1
= 代入，则
( ) ( )
2 2 1 1 2 1 2 1
1 1 1 1 1 1
1
T z T T T z T T Tz T z Tz T z T s D z D s | T s Tz