留待PID比例系数,作用于把预想的速度转换成完成目标所需加速度。先将期望的加速度转化为一个倾斜角，然后再加速，使用的是与 自稳模式相同的角度控制器。通常默认即可。
从闪存日志中验证留待的性能
查看留待水平的性能，最好是从飞行器下载 闪存日志 ，用Mission planner打开，查看NTUN曲线图信息：DesVelX曲线与VelX曲线、DesVelY曲线与VelY曲线。在飞行器性能良好时，实际速度和期望速度曲线对比,如下图所示。X = 纬度（正 = 北移,负 = 南移），Y=经度（正 = 东，负 = 西)。
检查高度保持性能和 定高 模式是一样的。
常见问题
如上所述，留待模式是定高模式的高度控制的结合。有关定高，请访问 定高Wiki页面。
1. 模型转圈 (又称为―toiletbowls\。这通常是由于罗盘问题。最有可能的是飞行控制器下的电源电缆 电磁干扰 导致的。 运行compassmot命令测试罗
盘 或购买一个 GPS+罗盘模块 通常可以解决问题。其他的可能发生：在实时 校准过程 罗盘偏移量出问题，或罗盘方向不正确。
2. 模型一进入留待模式，就飞错方向。原因和问题1相同,但罗盘误差大于90度。请尝试以上的建议来解决此问题。
3. 模型正常悬停时，突然乱飞。这通常是由于 GPS短时脉冲干扰。不可能100%保证这种情况不发生，也就是说应该始终准备采取的手动控制。其次在飞行前，保证GPS HDOP值适当很重要，另外减小参数
GPSGLITCH_RADIUS或GPSGLITCH_ACCEL(请参阅 GPSGlitch Wiki页面 了解详细信息),能更频繁对短时脉冲波形干扰进行检测。
OF_LOITER模式
OF_LOITER模式是留待模式中比较特殊的模式,该模式将使用光流设备保证位置的控制。本模式尚未应用，但不影响正常工作。APM:COPTER更新之前，即确定已测试并正常工作前，请勿选择OF_LOITER模式。
位置模式 Position Mode
位置模式
位置模式基本是和悬停模式相同的，除了可以手动控制油门。这就意味着，在位置模式下，飞行器会保持位置和头的方向不变，同时允许操作者手动控制油门。
位置模式是依赖于GPS的，所以在解锁飞行器前确保GPS已定位很重要。 GPS定位通过以下LED状态表示：
? ?
APM上的蓝色LED常亮。 GPS模块上的蓝色LED常亮。
?
GPS+罗盘模块上的LED闪烁。