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一到达地面，如果飞手的油门位于最低，飞行器就会自动关闭电机并锁定飞行器。
注意：如果电机转速最小但是爬升速率仅有-20cm/s至+20cm/s，一秒钟后APM:Copter就会识别为已降落。它不是用高度判断是否关闭电机，除非飞行器低于家的高度10m多。
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如果在落地或者关掉螺旋桨之前，飞行器出现上跳或像气球一样回升的话，尝试降低一点LAND_SPEED参数。
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如果模型的GPS已经定位，降落控制器会尝试控制它的水平位置，但是飞手可以调整目标水平位置，就像是在悬停模式一样。
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如果模型的GPS并没有定位，水平控制的工作方式就会像是在自稳模式一样，但是飞手可以操控飞行器roll和pitch的倾斜的角度。
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警告！ 在任何基于高度保持的模式中，包括：高度保持、悬停、自动、自动降落、回家，当你的飞行器接近地面或者降落时，如果飞行器的运行变得很不稳定（或是自动降落过程中有跳动，或者降落后不能正确的关闭电机）。这是因为因为飞行器螺旋桨的气流与地面作用会产生压力，在此位置，你的飞控的气压计（高度计）可能会受到影响。
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这很容易识别出来，只要看一下记录中的高度计读数，看看在接近地面时是否有峰波或是震荡。
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如果有这个问题，将飞控移出受螺旋桨气流影响的地方，或是用通风的外壳罩住它。
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可以通过飞行测试或是日志记录的结果判断是否成功。
留待模式 Loiter Mode
留待模式
留待模式，保持飞行器的位置、方向、高度不变。本页面描述了，使用留待模式时需要什么，提供飞行和调试的建议。
概览
留待模式打开后，飞行器会自动保持当前位置、方向、高度不变。GPS定位精确、 罗盘干扰小 、 振动小 ，悬停效果就比较好。
控制
操控者使用控制杆，控制飞行器水平位置和垂直高度。
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水平位置可以用Roll和Pitch控制杆调节，水平最大速度默认为5m/s（参看下方：如何调试）。当飞手放开摇杆，飞行器会缓慢降速，直到停止。
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同 定高模式 一样，通过油门杆控制高度。 通过Yaw控制杆控制方向。
在AC3.1（或更高版本），当GPS 3D锁定了和HDOP降到2.0或更低，就可以在悬停模式解锁。
当3D 锁定了，APM2板上的兰灯停闪。在Pixhawk上，LED变绿色（更多信息请点击这里）
在mission planner双击快速查看窗口（Quick screen），选择“gpshdop”，HDOP值会在右边检查框清楚的显示出来。
调试
留待模式结合了定高模式的高度控制。详细信息 此页面讲述定高。 留待模式下，在配置/调试->APM:CopterPids界面，调节悬停速度参数（亦称：WPNAV_LOIT_SPEED）可修改飞行器最大水平速度。单位是cm/s,例如:500代表5m/s。留待模式，最大水平加速度始终是悬停速度的1/2。
留待PID的P值（屏幕右上角）作用于纠正水平位置速度的偏差（目标位置和实际位置的误差）。通常默认即可。