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Rate Roll/Pitch的I 是在外力作用使得飞行器无法长时间保持期望的速率时，用来补偿外力作用的的负效应的。
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高I值会快速达到期望的速率，也可以在飞行器快速减慢避免飞过头。 Rate Roll/Pitch D 是用来抑制飞行器在加速修正至期望位置时的反应程度的。
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过高的D值会导致飞行器出现异常震动与―记忆效应‖，即飞行器控制缓慢反应迟钝。
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根据模型的不同，取值一般在0.001与0.02之间
参见AC2_attitude_PID 以获取更多的调参信息。
AC3.1及更高版本固件含有自动调参功能，可以帮您自动获得最佳的 Stabilize和Rate PID值。
从闪存记录中评估性能
查看自稳模式的性能，最佳方法是读取您在飞行时的闪存数据，然后用mission planner打开，绘制Roll-In 和DesRoll (预期横滚角度)对比 Roll (实际横滚)的曲线，以及Pitch-In 和DesPitch (预期pitch角度) 对比Pitch (实际俯仰角度)的曲线。这两个曲线如下图所示。
常见问题
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刚装的飞行器在起飞时秒翻。这个通常是马达顺序错误、马达转动方向错误或者螺旋桨方向（顺时针或者逆时针）安装错误造成的。请检查您的APM2或是PIXHAWK的接线。
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飞行器在roll或者pitch方向上来回晃动。这个通常意味着Rate P值不对。请参阅上面的调参部分来正确调整参数。
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飞行器在快速下降时来回晃动。这个是飞行器在快速下降时螺旋桨的惯性转动所导致，这个问题基本没法解决，增加Rate Roll/Pitch P 值可能会有所改善。
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飞行器在起飞时向左或者向右自旋15°。这可能是因为某些马达没有垂直安装或者电调没有校准。
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飞行器老是在无风的环境中朝着某一个方向飘。请用保存微调或自动调参以让飞行器水平。
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飞行器在空中无法定高或者完美的保持位置。如上面所说，在自稳模式下想要定高定点，必须不断的修正飞行器姿态。
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在roll或者pitch方向偶尔会抽搐。通常这个是由于接收机被干扰（例如FPV设备离接收机太近）或者电调的问题（可能通过校准电调得到解决）。
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飞着飞着就翻了。这个一般都是由电调或者马达的机械故障造成。
降落模式 Land mode
降落模式
降落模式可让飞行器垂直下降，而且具有这些特性：
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下降至10m的过程中（或是直到声呐检测到了飞行器下面有东西之前）使用常规定高控制器，通过WPNAV_SPEED_DN参数限制下降速度，可通过Mission Planner修改，在Config/Tuning（配置/调试）>ArduCopterPids界面。
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在10m内，飞行器会以LAND_SPEED参数规定的速率下降，默认为50cm/s。