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Waypoint_Speed的值用来设置两个航点间的飞行速度。
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两个航点间的默认速度为6米每秒。
? NAV_PI用于让你的飞行器在两个航点间保持期望的飞行速度。 ? NAV_P用于倾斜飞行器以达到期望飞行速度的速率，使其速率变快或是没有速度。
? P越大飞行器倾斜的就越大。
? Nav_I用于补偿外部会使飞行器达不到期望速率的力。
? 高I值会快速达到期望的速率，也会快速减慢避免飞过头。
绕圈模式 Circle Mode
当模型启动绕圈模式时，它会开始以10m为半径绕圈飞行，机头朝向中点。
绕圈的半径可通过修改CIRCLE_RADIUS参数进行控制。以米为单位。将CIRCLE_RADIUS设为零，飞行器就会简单的呆在原位并缓慢旋转（可用于全景摄像）。
模型的速度（以度/秒为单位）可通过改变CIRCLE_RATE参数修改。正值意味着顺时针旋转，负值意味着逆时针旋转。如果向圆心的加速度超过了
WPNAV_ACCEL参数的最大限制（以cm/s/s为单位），模型可能达不到期望的速度。
飞手不能控制roll和pitch，但可以通过油门摇杆改变高度，就像在定高和悬停模式一样。
飞手可以控制飞行器的yaw，自动驾驶仪不会重新获得yaw的控制权，直到绕圈模式再次启动。
在任务中，使用任务命令LOITER_TURNS调用绕圈模式。
飘移模式 Drift Mode
飘移模式
本页面提供在飘移模式下飞行的一些提示，还有调试你的飞行器的方法，让它在飘移模式下达到最佳飞行状态。
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飘移模式能让用户就像飞行安装有―自动协调转弯‖的飞机一样飞行多旋翼飞行器。
? 用户直接控制Yaw和Pitch，但是Roll是由自动驾驶仪控制的。如果使用美国手的发射机，可以非常方便的用一个控制杆来控制的飞行器 ? 飘移模式在APM:Copter固件3.1以上版本可用。
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飘移模式是如何工作的：
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你―飞行‖多旋翼飞行器时用右摇杆（在美国手控制器上）控制Pitch和Yaw。 你主要使用左摇杆控制高度，不能控制yaw了。
你向前或者向后推右摇杆时，飞行器将会向相应的方向pitch（并加速）。 你从一边向另一边或者说左右推动右摇杆，飞行器就会向相应的方向转弯。 飞行器会同时向那个方向转弯，就像进行协调转弯一样。
当使用右摇杆转弯时，yaw是自动应用的，并有相应的roll来抵消一定的roll轴上的速度。
这就可以让你保持协调的（无侧滑）转弯。
直接放开摇杆会启动Pitch轴上的减速，减慢飞行器的速度，并在两秒内停下。 使用飘移模式的飞行器，在右摇杆置中时会稍微保持定位并在一个位置盘旋（它会在风中缓慢飘移）。
飘移模式需要你的GPS来进行控制。
在飘移模式的飞行中如果你的GPS没有了信号，你的飞行器会基于你的failsafe_gps_enabled的设置，要么会着陆要么进入高度保持。 在必要情况下，你也需要准备切回自稳模式来手动恢复。
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这有什么用：
FPV飞手，希望既能动态的像飞机一样飞行也能像悬停一样定点。 ? 新飞手，希望尝试直观易学的飞行模式。
? 所有都想要去尝试一个简单、易学、好玩的飞行模式的人。 ? 摄影师尤其是摄像师，想要更流畅的、更协调的拍摄结果。
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设定漂移模式：
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在Mission Planner配置部分的飞行模式下选择飘移模式，应用到一个合适的
开关设置上。
? 更多调试飘移模式的信息预计很快就会到来，同添加到飘移模式上的增强功能一起。