表中 PSM —— 电源模块 SPM —— 主轴模块 SVM —— 伺服模块
表中“逆变器”是指驱动模块的电源模块——PSM
FANUC数字伺服参数的初始化设置 2008年12月05日 14:05 数字伺服参数的初始化设置
由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服ROM中。通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区（伺服ROM中写有各种规格的伺服控制数据），而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。 设定方法如下：
1. 在紧急停止状态，接通电源。
2. 确认显示伺服设定调整画面的参数 SVS (#0)=1 (显示伺服画面)
* 按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面
按 [SYSTEM] 健，再按翻页（扩展）键，找到软件键 [SV-PRM] * 使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数 （1） 初始设定位
＃3(PRMCAL)1：进行参数初始设定时，自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。
PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1）， PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP）， PRM 2056（EMFCMP），
PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS）， PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC）
＃1（DGPRM）0：进行数字伺服参数的初始化设定。 1：不进行数字伺服参数的初始化设定。
＃0（PLC01） 0：使用PRM 2023，2024的值。 1：在内部把PRM 2023，2024的值乘10倍。 （2）电机ID号
选择所使用的电机ID号，按照电机型号和规格号（中间4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照α系列伺服放大器说明书。 例：
α1/5000i α2/5000i α4/3000i α8/3000i 0202 0205 0223 0227 152(252) 155(255) 173(273) 177(377) α12/3000i α22/3000i α30/3000i α40/3000i 0243 0247 0253 0257 193(293) 197(297) 203(303) 207(307) □αCi系列伺服电机 电机类型 αC4/3000i αC8/2000i αC12/2000i αC22/2000i 电机规格 0221 0226 0241 0246 电机类型号 171(271) 176(276) 191(291) 196(296) （3）任意AMR功能 （4）CMR 注意： 设定为“00000000” CMR 为 1/2 - 1/27 CMR 为 0.5 - 48 1 设定值=———— + 100 设定值=2XCMR CMR （5）关断电源，然后再打开电源。 （6）进给齿轮比N/M（F.FG）。 设定半闭环α脉冲编码器 （注1） F.FG分子（≤32767） 电机每转所需的位置反馈脉冲 —————————— = —————————————— F.FG分母（≤32767） 1，000，000（注2） (不能约分小数) 注意： 1．对分子和分母，最大设定值（约分后）是32767。 2．对柔性齿轮比，αi脉冲编码器假定电机每转有1000000个脉冲， 3．如果计算电机转数时使用了π值，比如使用齿轮和齿条，假定π值 近似为355/113 [例] 对检测单位为1μm，指定如下： 丝杆导程 所需的脉冲数 F.FG （mm/rev） （脉冲/转） 10 10000 1/100 20 20000 2/100或1/50 30 30000 3/100 [例] 对旋转轴，机械有一1/10的减速齿轮和设定为1000度的检测单位，则电机每转一转工作台旋转360/10度的移动量。
对工作台而言，每1度所需脉冲为1000位置脉冲。
电机类型 电机规格 电机类型号 电机类型 电机规格 电机类型号 电机一转的所需移动量为：
F.FG分子/F.FG分母=36000/1000000=36/1000 设定独立脉冲编码器（全闭环） 依照最小检测单位移动量的 F.FG分子（≤32767） 位置反馈脉冲量 —————————— = ———————————— F.FG分母（≤32767） 1，000，000 （注2） (不能约分小数) 《计算例》 （7）移动方向
+111 正向， -111 负向 （8）速度脉冲数，位置脉冲数
① 串行αi脉冲编码器或串行α脉冲编码器时： 设定单位1/1000mm 参数号 闭环 半闭环 高分辨率设定 2000 xxxxxxx0 分离型检测器 1815 00100010 00100000 速度反馈脉冲 2023 8192 位置反馈脉冲 2024 NS 12500 [例]
使用0.5-um刻度来检测1-um距离，设定如下：
F.FG分子/F.FG分母=（L/1）/（L/0.5）=1/2 设定单位1/10000mm 闭环 半闭环 xxxxxxx1 00100010 00100000 819 NS/10 1250 注： 1．NS为电机一转的位置反馈脉冲数（4倍后）。 2．闭环时，也要设定PRM 2002＃3＝1，＃4＝0。 （9）参考计数器 参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量使电机转一转。所以，参考计数器设定错误后，会导致每次回零的位置会不一致，也即回零点不准。
参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数，或者设定为该数能够被整数除尽的分数。
也可以理解为返回参考点的栅格间隔
所以，参考计数器容量 ＝ 栅格间隔 / 检测单位 栅格间隔 ＝ 脉冲编码器1转的移动量 《设定举例》 丝杠螺距 检测单位 所需的位置脉冲参考计数器容量 栅格宽度 栅格间隔 数 10 mm/转 0.001 mm 10000 脉冲/转 10000 10 mm 20 mm/转 0.001 mm 20000脉冲/转 20000 20 mm 30 mm/转 0.001 mm 30000脉冲/转 30000 30 mm l 将电源关闭，然后再接通。 （10）FSSB显示和设定画面
通过一个高速串行总线（FANUC 串行伺服总线，或FSSB）连接CNC控制单元到伺服放大器，只用用一根光缆，可显著减少机床电气的电缆使用量。
轴设定会根据轴和放大器内部之间关系自动计算并输入到FSSB设定画面。参数
1023，1905，1910-1919，1936和1937会按计算结果自动定义。 具体设定方法见第3部分iB/iC/18i系列FSSB的设置 注意
在设定伺服参数之前，请确认下面的数据是否准备: <1> 数控系统类型 如：0ic
<2> 伺服电机规格号 α6/2000 <3> 内装式编码器电机 αA1000 <4> 分离型编码器电机 Y/N
<5> 电机每转机床移动发出的脉冲数 10mm/每转 <6> 机床检测单位 0.001mm <7> 数控指令单位 0.001mm
串口通信基本接线方法 2008年12月21日 12:10
串口通信基本接线方法
9针串口(DB9) 功能说明 数据载波波检测 接收数据 发送数据 数据终端准备 信号地 数据设备准备好 请求发送 清除发送 振铃指示 25针串口(DB25) 功能说明 数据载波波检测 接收数据 发送数据 数据终端准备 信号地 数据设备准备好 请求发送 清除发送 振铃指示 针号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 缩写 针号 DCD 8 RXD 3 TXD 2 DTR 20 GND 7 DSR 6 RTS 4 CTS 5 DELL 22 缩写 DCD RXD TXD DTR GND DSR RTS CTS DELL 2.RS232C串口通信接线方法（三线制）
9针-9针 2 3 3 2 5 5 25针-25针 3 2 2 3 7 7 9针-25针 2 2 3 3 5 7 一般都为9针，制作两端为孔的串口线。接线图如下表：
9脚（一头） 1 2 3 4 5 6 7 8 信号名称 ---RXD---- ----TXD--- ---DTR---- ----GND---- -----DSR--- ----RTS---- ----CTS---- 9脚（另一头） 1 3 2 6 5 4 8 7 其中几点注意点：（A）屏蔽一定要和串口接头的外壳相连。（B）如果不进行DNC加工只进行程序传送可以将机床端的串口线的4、6短接、7、8短接。（C）如果所用的数控系统为FANUC系统，可将机床端的串口线的4、6短接，否则进行程序传送时会有086号报警。
线做好后就可以分别插在机床及多串口卡的串口上,千万注意不能带电拔插，至少有一端要求断电，否则可能会烧坏数控系统的串口板。
不同编码机制不能混接，如RS232C不能直接与RS422接口相连，市面上专门的各种转换器卖，必须通过转换器才能连接；
DB9(FEMALE/母头)的序号：------------母头的前面板 \\-------------/ \\ 5 4 3 2 1 / \\ 9 8 7 6 / ---------
unixware711下装gds双机软件，需要特殊的串口线做心跳
要求1、4对接，接到对方的6， 本方的5接到对方的5 本方的2、3接到对方的3、2 本方的7、8接到对方的8、7 IBM HACMP串口心跳线的制作
连接头1 连接头2 1 7+8 2 3 3 2 4 6 5 5 6 4 7+8 1 功能 RTS2 → CTS2+CD1 Rx ← Tx Tx → Rx DTR → DSR Signal ground DSR ← DTR RTS1 → CTS1+CD2