用FREQOUT命令测试红外发射探测器
FREQOUT命令主要是用来合成音频。它的实际范围是1到32768 Hz。数字音调合成的一个有趣的现象是它包括被称为和声的信号，和声是混在你听到的音调里的更高频率的音调。人不能辨别频率范围从20 Hz 到 20 kHz的音调。由FREQOUT命令产生的和声从32769 Hz开始直到更高。你可以用高于32768Hz的参数Freq1直接控制和声。
本任务中，你要用命令FREQOUT 4, 1, 38500 向P4发送持续1秒的38.5 kHz和声，连接P4的红外LED电路将发送和声。如果红外光被小车路径上的物体反射回来，红外检测器将给BASIC Stamp发送一个信号，让它知道已经检测到反射回的红外光。
让每个IR LED 探测器组工作的关键是发送1 ms 频率为38.5 kHz的和声信号，然后，立刻将IR探测器的输出存储到一个变量中。下面是一个例子，它发送38.5 kHz信号给连接到P4的IR 发射器，然后用位变量irDetectLeft存储连接到P11的IR探测器的输出，。 FREQOUT 4, 1, 38500 irDetectLeft = IN11 当没有IR信号返回时，探测器的输出状态为高。当它探测到被物体反射的38500 Hz和声时， 它的输出为低。当FREQOUT命令发送和声后， IR探测器的输出处于低状态不到1毫秒，因此当发送完 FREQOUT命令后立即将IR探测器的输出存储到变量中是很重要的。这些存储的值会显示在调试终端或被机器人用来导航。 探测红外线干扰
如果你偶尔注意到即使检测范围内没有任何物体，你的相扑机器人指示探测到了物体，这说明附近的灯光正产生频率接近38.5 kHz的红外光。如果你想在这种灯光下进行机器人比赛或演示，你的红外系统可能会停止工作。每个人最终的想法都是让自己的机器人在公开演示时不要出错，因此在动手做演示之前，用这个红外线干涉探测程序仔细检查任何要演示相扑机器人的区域是非常必要的。