5-13
给定积分环节的原理与作用：
由于系统本身没有自动限制起动制动电流的作用，因此频率设定必须通过给定积分算法产生平缓的升速或者降速信号。
* 1
1(t) 1(t0)
1(t0)
5-14
1 1*
t t
t
1N
dt up
1 1*
t
1N
dt 1 1*
down
控制规律：1.转矩基本上与转差频率成正比，条件是气隙磁通不变，且 s sm
2.在不同的定子电流值时，按定子电压补偿控制的电压–频率特性关系控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通恒定。
控制方法：保持气隙磁通不变，在s值较小的稳态运行范围内，异步电动机的转矩就近似与转差角频率成正比。
在保持气隙磁通不变的前提下，可以通过控制转差角频率来控制转矩，这就是转差频率控制的基本思想。
忽略电流相量相位变化的影响，仅采用幅值补偿
优缺点：
转速开环变频调速系统可以满足平滑调速的要求，但静、动态性能不够理想。采用转速闭环控制可提高静、动态性能，实现稳态无静差。需增加转速传感器、相应的检测电路和测速软件等。转速闭环转差频率控制的变压变频调速是基于异步电动机稳态模型的转速闭环控制系统。
5-15
临界转差频率：
sm
Rr'R
' r 71.43
LlrLlr
rad/s 最大的允许转差频率 smax 0.9 sm 64.287
起动时的定子电流和启动转矩： 定子电压：
US Cg smax