系统，在低速时的误差较大，甚至无法应用。必要时，只好在低速时切换到电流模型，但这时上述能提高鲁棒性的优点就不得不丢弃了。 转矩计算模型：T np(is s is s )
由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。
6-13
矢量控制系统的控制方法：转子磁链可以闭环控制也可以开环控制，转矩连续控制，电流闭环控制。
直接转矩控制系统的控制方法：定子磁链闭环控制，转矩双位式控制，电流无闭环控制。
习题
6-1
iA Imcos(wt)
2 ) 32
iC Imcos(wt
)
3
iB Imcos(wt
C
3/2
11 2
0 21
2 2
i
i 0
i A i B
A mcos(wt)112 i iA B Imcos(wt) mcos(wt )
312 2 Imcos(wt) m[(cos(wt)cos() sin(wt)sin()]
33i
1Imcos(wt)
1Im(cos(wt)
sin(wt)sin(wt) mcos(wt )2
两相电流空间互差90°，三相电流空间互差120°电角度。