电力拖动自动控制系统-运动控制系统(_阮毅_陈伯时)课后参考答案(18)

6-2

id cos sin i

sin cos iq i

id cos i sin i

mcos(wt )cos(wt)cos msin(wt)sin m

iq sin i cos i

msin(wt

)mcos(wt)sin msin(wt)cos

当 1= 时， = 1t t 0,则id

mcos(wt ) mcos 0 iq is

msin(wt )

msin 0

m

6-3

按转子磁链定向同步旋转坐标系中状态方程为：

2

npd npLm

ist r TLdtJLrJ

Ld r1

r mismdtTrTr

2dismLmRsL2 RLusmrrm

r i i sm1stdt LsLrTr LsL2 Lsr2distLmRsL2ustr RrLm

r i i st1smdt LsLr LsL2 Lsr

坐标系旋转角速度： 1

Lm

ist Tr r

假定电流闭环控制性能足够好，电流闭环控制的等效传递函数为惯性环节：