7 智能视觉检测系统 2）驱动方式：AC全伺服电机驱动； 3）负载能力：20kg； 4）重复定位精度：±0.08mm； 5）每轴运动范围： 关节1：±180°； 关节2：+65°/-145°； 关节3：+175°/-65°； 关节4：±180°； 关节5：±135°； 关节6：±360°； 6）每轴运动速度： 关节1：170°/s； 关节2：165°/s； 关节3：170°/s； 关节4：360°/s； 关节5：360°/s； 关节6：600°/s； 7）最大展开半径：1722mm； 8)通信方式: MODBUS TCP/以太网 9）操作方式：示教再现/编程； 10）供电电源：三相/380V/50Hz； 11）控制系统和示教盒：1套；工业级嵌入式控制，独立控制柜；高性能运动控制器，人机界面圆形双把柄示教盒编程控制操作。具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能；以保证实验实训安全。 （3）末端双功能真空吸附工具及安装支架：1套； 具体参数为： 1）能够识别形状及颜色； 2）输出相机分辨率：768*494，镜头：3.5-8mm； 3）扫描方式：逐行扫描； 4）曝光方式：全局曝光； 5）聚焦方式：自动聚焦； 6）通讯方式：POWERLINK、EtherNet/IP、PROFINET 和 Modbus TCP； 17）相机尺寸大小：75mm x 55mm x 47mm 套 8）视觉上位机软件：软件中已包含高级视觉工具，实现对颜色与形状的识别。用户无需学习编程，即可在极短的时间内完成作业并运行； 9）软件运行平台：支持Windows 7、Windows XP等主流通用平台； 10）集成光源：具有多种颜色可供选择的集成光源元件，灵活地支持不同视觉应用； 11）具有I/O模块：简化连接和扩展视觉系统的I/O功能，可以轻松连接电源、读取触发器和闪光灯，并提供方便的30
8 托盘流水线系统 1台 9 工件盒流水线系统 1套 10 安全防护网 1组 11 主控系统及控制柜 1台 通用输入和输出，I/O 模块还为串联设备提供 RS-232 通信端口； 12）具有耐用的压铸铝外壳，可以抵御因震动而造成的破环，同时封装的M12 接头和IP67级镜头保护盖能够防尘防湿。 具体参数为： 1）运送的托盘尺寸为:302mmX250mmX22mm； 2）输送线距地面的尺寸：800mm，可微调； 3）最大宽度尺寸：652mm； 4）输送速度最大55mm/s； 5）托盘输送线采用倍速链结构。侧面流利条导向，喇叭口流利条导向，托盘回收处（可回收推盘10个），具有6个工位，第2、4工位阻挡气缸，型材槽（内槽）安装功能型传感器用分别在1、2、4、5、6工位。物品盒输送线由异步电机变频控制。 具体参数为： 1）运送的工件盒尺寸为435mmX315mmX100mm；数量与机器人大赛配套； 2）工件盒输送线高度为：774mm，可微调； 3）输送速度最大550mm/s； 4）工件盒输送线采用板链结构； 5）流水线为5工位，工件盒，占用3个工位。工件盒流水线由步进电机控制，采用脉冲定位控制的方式，也可采用传感器定位的控制方式。 1）外形尺寸（长X宽X高）mm：3000X3000X1300； 2）配置安全门和安全开关； 3）配置安全光幕。 （1）控制柜尺寸（长X宽X高）mm：805x555x1200； （2）供电要求：三相/380V/50Hz； （3）控制系统主要配置： 1）可编程控制器西门子CPU1215C1个； 2）扩展模块1个； 3）西门子TP700精智触摸屏1个； 4）西门子G120变频器包含：控制单元、变频器功率单元、BOP-2 基本操作面板各1个。 路由器、网线、桥架、工件、托盘等 12 附件
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耗材及配套工具如下表7所示。
表7 耗材及配套工具
序号 1 名称 耗材 配套 工具 主要组成器件 保险丝、0.75mm2导线、1.5mm2导线、号码管、接线端子、托盘、工件等 包括小一字螺丝刀、小十字螺丝刀、长柄螺丝刀、钟表螺丝刀、剪刀、剥线钳、尖嘴钳、斜口钳、电烙铁、试电笔、焊锡丝、镊子、活动扳手、内外六角扳手、便携式万用表及书写工具等 数量 1套 2 1套 （二）竞赛场地和环境标准
1）竞赛场地平整、明亮、通风良好，场地面积满足比赛要求，场地净高不低于4m。
2）每个竞赛工位提供380V交流工频电源，供电负荷不小于8.0kVA，提供独立的电源保护装置和安全保护措施。参赛选手凭证入场，在赛场内操作期间要始终佩带参赛凭证以备检查，统一穿着大赛提供的服装，并穿自行配备的绝缘鞋。
3）竞赛工位：每个工位占地不小于32㎡（4m×8m），且标明工位号，布置工业机器人技术应用实训平台1套、电脑桌2张。
4）每个竞赛工位提供性能完好的计算机2台，并安装相关应用软件。
赛场布置效果图和空间布局图如图17、18所示。
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立体仓库码垛机器人控制柜主控柜工业机器人控制柜工业机器人废料回收仓智能视觉系统防护栏码垛机器人AGV移动机器人磁条装配流水线托盘库工件分拣流水线待分拣的零件
图17 竞赛工位布局示意图
图18 设备场地布局图
十四、安全保障
为确保大赛赛事的安全，本赛项采取切实有效措施保证大赛期间参赛选手、指导教师、工作人员及观众的人身安全。赛项根
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据提出的安全要点，制定相应制度文件，落实相关责任。
1.赛区建立与公安、消防、司法行政、交通、卫生、食品、质检等相关部门的协调机制，保证比赛安全，制定应急预案，及时处置突发事件。
2.赛项执委会在赛前组织专人对比赛现场、住宿场所和交通保障进行考察，并对安全工作提出明确要求。赛场的布置，赛场内的器材、设备，应符合国家有关安全规定。
3.赛场周围设立警戒线，防止无关人员进入，发生意外事件。在具有危险性的操作环节，裁判员要严防选手出现错误操作。
4.比赛期间，原则上由赛事承办院校统一安排参赛选手和指导教师食宿。
5.大赛期间有组织的参观和观摩活动的交通安全由赛区组委会负责。赛项执委会和承办院校须保证比赛期间选手、指导教师和裁判员、工作人员的交通安全。
6.各省、自治区、直辖市和计划单列市在组织参赛队时，须安排为参赛选手购买大赛期间的人身意外伤害保险。各省、自治区、直辖市和计划单列市参赛队组成后，制定相关管理制度，并对所有参赛选手、指导教师进行安全教育。各参赛队伍须加强参与比赛人员的安全管理，并与赛场安全管理对接。
7.比赛期间发生意外事故时，发现者应第一时间报告赛项执委会，同时采取措施，避免事态扩大。赛项执委会应立即启动预案予以解决并向赛区执委会报告。出现重大安全问题的赛项可以停赛，是否停赛由赛区组委会决定。
8.赛场由裁判员监督完成竞赛设备通电前的检查全过程，对
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