线（需要时可选择公共站点进行变线）。运动方向根据实际情况选择0或1 ，（0是朝着车尾方向运动，1是朝着车头方向运动），停车地址号可输入（11,12,13,16,17,18,20,22），继续行进方式可选择2或3（2是到指定地址停止，3是执行下条指令），辊链旋转方向（0或1）。
4.4.2软件应用
应用于仓储业、制造业；邮局、图书馆、港口码头和机场；烟草、医药、食品和化工；危险场所和特种行业。8
4.5 AGV无线控制方法
4.5.1AGV无线控制方法
AGV控制系统由AGV智能控制模块，监视模块及无线网络通讯模块等三大
部分组成。工作过程是通过接入互联网的手机或者微机客户端，通过无线网络的远程的AGV发送控制指令代码，期间传输信号由发送端使用加密狗加密，当信号经互联网发送到接受终端时，AGV网络模块把接受的指令传送到处理器，处理器指示驱动模块AGV执行动作。运动的同时监视模块驱动AGV执行动作。运动的同时监视模块把采集到的图像通过无线互联网传到客户端。
4.6其它应注意的问题汇总
4.6.1充电部分
当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，AGV小车的电池寿命很长（两年以上）并且每充电15min可工作4h左右。
4.6.2启动部分
?将AGV小车移动至18号站位置，车头方向必朝东面。 ?将系统启动开关旋转至“开”档位。 ?顺时针旋转红色急停按钮到底，系统启动，系统上电绿色指示灯亮，系统启动。 ?点击无线信息“googol”，点击连接，弹出对话框，点击确定等待无线网络连接，点击“ok”。 ?双击“我的电脑”，双击“硬盘”，双击“pro”，双击“AGV3”。 ?点击“远程终端控制”。
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第五章 自由度工业机器人应用开发
5.1了解机器人用途和系统操作安全及环境
5.1.1请写出机器人的用途。
用途：弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研和教学
5.1.2请列出系统操作安全及环境的注意点。
① 整个机器人的最大动作范围内均具有潜在的危险性
② 为机器人工作的所有人员（安全管理人员，安装人员，操作人员和维修人员）必须树立安全第一的思想，确保所有人员的安全。 ③ 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
④ 如任意触动机器人及其外围设备，将会造成伤害的危险。 ⑤ 请采取严格的安全预防措施，在工厂的相关区域内应安防，如“易燃”，“高压”，“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。
5.2编写程序操作机器人
5.2.1主电源开/关步骤
把NX100前门上的主电源开关扳转到接通的装置，此时主电源接通，则进行初始化诊断和读入当前开始位置值。
5.2.2 紧急停止按钮适用场合
在发生事故前时使用紧急停止按钮
5.2.3示教编程步骤
① 移到初始位置
② 抓取位置附近（抓取前） ③ 抓取位置
④ 抓取位置附近（抓取后）
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⑤ 移到初始位置
⑥ 移到放置位置附近（放置前） ⑦ 移到放置辅助位置 ⑧ 移到放置位置
⑨ 移到放置位置附近（放置后） ⑩ 移到初始位置
5.3运行程序操作机器人
5.3.1示教运行操作机器人步骤：
1、 开启总电源 2、 开启机器人电源 3、 开机之后等机器人完全启动需要二到三分钟 4、 启动之后按运转准备，运转准备灯亮了说明伺服已经启动，如没有就要看一下是否有急停按下，当有时解除即可，解除之后在按下运转准备。运转准备和非常急停在示教器上会显示。 5、 在示教时必须在示教状态下才能进行（显示器上会显示示教）在自动状态下无法进行示教（显示器上会显示自动）。示教器上选择示教，操作盒上也要选择示教才能示教。 6、 运转灯亮后，看一下是否在示教状态下，如果在就可以拉住示教器上的SW开关进行示教，如有拉住时示教器上会显示一个小圆圈（绿色的）。 7、 SW开关必须一直按住才能操作六轴
5.3.2自动运行操作机器人步骤：
1、机器人程序设好之后必须对你的程序进行工位分配。
2、由于一台机器人可以做多个程序，当你机器人做那个程序时你就把那个程序工位分配到工位分配里就可以了。
3、工位分配好后你将机器人打成自动状态（示教器上的和操作盒上的都必须打成自动才可以自动运行）
5.4机器人保养
5.4.1日常保养工作步骤：
1) 机器人本体
① 检查动力电缆与通讯电缆 ② 检查各轴运动状况
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③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ 检查各轴密封 检查机器人零位 检查机器人标定数据 检查串行测量板供电电池 检查机器人各轴马达与刹车
检查机器人各轴电缆、机器人各轴加润滑油
2) 机器人控制柜
① 检查控制柜湿度
② 检查主机板，存储板，计算板以及驱动板 ③ 检查变压器以及保险丝 ④ 检查机器人三相电源 ⑤ 检查I/O板以及保险丝 ⑥ 检查安全链
⑦ 检测示教板操作、电扇或空调
3) 其它
清洁机器人、机器人软件备份、检查机器人工作位置
第六章 实训总结
经过这四周的实训，我深有体会，作为一位现代的机电一体化专业的大学生，现代物流设备及行业管理我们是必须要了解的，这样我们在学习生活中更能开拓我们的视野，丰富我们的知识，为工作和以后的发展奠定基础。
在本次实训中，我们实训的主要内容是探索各种物流设备与物流机械。在老师的带领指导下，根据学校的实训安排，我们首先进行的是研讨液压搬运小车、平台小车各种仓库中常见的搬运设备。在自习观察这些小车的过程中，我们要完成的任务是小车的机械结构简图，运动简图，自由度的计算等。每个小组分工合作，仔细观察。我们最终探讨出来了，搬运小车和平台小车的自由度，画出了运动简图。其次我们要了解输送分拣系统，知道其组成结构及各部分的功能，知道它的工作原理以及工作方式，知道电动机是如何选型的和简单操作运作输送分拣机。
接下来我们还操作了AGV小车。给小车设置路线，制订停车位置等让小车根据我们的需要到达不同的位置。我们进行了手动操作，自动运行，远程遥控各种
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操作模式。通过这些操作，我们熟悉了AGV小车的操作方法，工作原理，内部结构，组成部分等知识。尤其是操作方法，对于我们的动手能力是一个很大的提高，在知道原理之后，实际动手才是真正的本领。最后是学习行业自由度机器人，了解机器人的组成、工作原理，懂得机器人的日常维护保养，学会编写简单程序，使机器人动作。在这过程中特别要注意安全，保护好人和设备。
四周实训就这么结束了，虽然感觉学到了不少东西。但是仔细想想，自己还是有很多去学习和研究的东西。在今后走向工作岗位后，我要边工作边学习，利用工厂实地操作的机会，深入的去研究各种原理，学习各种自己不知道的理论知识。
经过这次实训，我有所的的同时也发现了很多不足之处，具体表现如下： 1.对物流设备认识太少； 2.对机械结构方面的知识欠缺； 3.对机器人的认知太浅；
4.对自动化生产线运行方面了解的太少；
根据以上的不足之处，在今后的学习中，我会加强物流机械自动化方面的学习，拓宽自己的知识面，加强机电专业的学生应该掌握的知识，为以后的工作以及发展作好铺垫。
致 谢
本综合实训项目是在张沈宏和杨新春两位老师的悉心指导下完成的。四周来，各位老师的谆谆教诲使我受益匪浅。感谢你们对我的悉心教诲，使我顺利地完成了实训任务，在实训任务完成之际，衷心感谢各位老师对我的关心！
本次实训我组成员相互帮助，高效学习，组员都非常努力的去做每一件事。团队合作是必须的，经过大家的共同努力，圆满的完成了本次综合实训，我非常感谢同班同学的帮助和关心！
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参考资料
[1] 王大平.物流设备应用与管理.杭州：浙江大学出版社，2005 [2] 贾争现.物流配送中心规划与设计.北京：机械工业出版社，2012 [3] 孟初阳.物流设备与设施.北京：机械工业出版社，2003 [4] 刘昌祺.自动化立体仓库设计.北京：机械工业出版社，2004
[5] 刘昌祺.物流配送中心设施及设备设计.北京：机械工业出版社，2004
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