图 2- 7 双谐波运动规律线图（推程）
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2.2.3. 逆双谐波Reverse-Double Harmonic
用于推程期的逆双谐波运动方程式为：
???1?2????h?3s?h???cos????????cos?????????2?4???4???????1?2???ds?h?????????????sin????????sin??d?2?????2?????? d2s?2h???2??????
????????cos??????????cos?d?22?2??????????2???????d3s?3h??3?2sin????????sin?????????3d?2???????????式中，???0,??(2.14)
图 2- 8中给出双谐运动规律运动线图其中类速度、类加速度和类跃度的幅值分别为
，，
图 2- 8 逆双谐波运动规律线图（推程）
在推程起始位置类加速度幅度最大，且类跃度有突变，故起动时有柔性冲击。在推程终
止位置无类加速度突变且类跃度为零，停止平稳。当其作为双谐波运动推程的回程曲线时可消除柔性冲击。适合于高速工况下运转的凸轮机构。
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图 2- 9显示了当推程为双谐波，回程为逆双谐波时的运动曲线。图 2- 10显示了推程为双谐波，回程也为双谐波是的运动曲线。对比图 2- 9和图 2- 10可以看到，当采用双谐波作为回程曲线时，虽然起动平稳，但在回程点（图中红框处）类加速度有突变，在停止点类加速度幅度最大，都存在柔性冲击，高速运转时有可能导致运行出现振动，而当采用逆双谐波作为回程曲线时，起动、回程、停止时类加速度都无突变，消除了柔性冲击，适合于高速运转情况。
图 2- 9 双谐波（推程）+逆双谐波（回程）组合运动图线
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图 2- 10 双谐波（推程）+双谐波（回程）组合运动图线
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2.2.4. 摆线Cycloidal——正弦加速度运动规律
摆线运动规律又称正弦加速度运动规律。用于推程期的运动方程式为
式中，???0,????1?2????s?h??sin?????????2???????2????dsh???1?cos????????d????????d2s2?h?2???
?2sin???????d?2?????2???d3s4?2h??cos????33d???????(2.15)
图2-11中给出摆线运动规律的运动线图，其中类速度、类加速度和类跃度的幅值分别为
，，
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