Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数32
RW 计数 0 - 2,147,483,647 Map PDOMemory内地图PDO 存 RF YES 第二章
7：您当前的位置，速度和
转矩模式下操作
本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。 内容包括：
7.1：您当前的位置模式操作...................................... 164 7.2：速度曲线模式操作........................ 172 7.3：个人转矩模式操作............................ 173 7.4：个人模式对象.................................. 174
7.1：您当前的位置模式操作 点至点的运动曲线
在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器的设定点来定义一个目标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。这被称为一个点至点移动。 放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 1）。
过冲
在点至点的移动，被称为过冲的加速度变化率。在某些应用中，高速率的过冲可能会导致过度的机械磨损或材料损坏。
梯形和S形曲线的运动曲线
为了支持不同级别的混蛋性，轮廓位置模式支持两种运动模式：梯形的个人主页上，有无限的混蛋，冲击有限的S-曲线（正弦）资料。
在梯形配置，过冲是无限的档案（开始的移动，当达到目标速度时，开始减速时，并在端部的举动）在角部。S-曲线分析限制猛拉或“平滑”的议案。 需要注意的是S型曲线移动不支持独立的减速率。相反，被施加的加速度率的加速和减速的举动。此外，梯形和配置文件的位置特殊速度模式下的配置文件都支持改变当前移动的参数，而S型曲线不。在处理一系列的点至点的移动，对这种差异进行了讨论。 165。
运动曲线类型的对象（索引0x6086，第178页）控制使用的是哪种类型的配置文件。选择梯形或S曲线的指导，请阅读以下章节，然后梯形与S曲线的一些设计注意事项，P。171。（科普利控制，CANopen总线放大器还支持配置文件位置的特殊速度模式。此配置文件类型类似于梯形的轮廓，但没有指定目标位置。运动服从加速，减速和速度的限制，但继续移动，仿佛目标位置是无限的。）
相对与绝对运动
在相对的移动目标位置被添加到的瞬时指令位置，其结果是在移动目的地。以绝对移动，目标位置的偏移量从起始位置
处理一系列的点至点移动
一系列的点至点的移动处理的方法有两种：
?作为一系列离散的配置文件（支持梯形和S型曲线移动） ?作为一个连续的轮廓（梯形剖面支持移动）
按照这两种方法的一般描述。后面的章节中详细的程序和例子出现。
A系列的离散配置文件
最简单的方法来处理一系列的点至点的移动是开始移动到一个特定的位置，等待完成的移动，然后开始下一步的行动。如下图所示，每一个动作是离散的。电机加速，运行在目标速度，然后减速到零之前开始下一步的行动。
驱动器和运动控制的CANopen个人资料（DSP 402），是指这种方法为“单设定点”的方法。
Copley Controls公司的CANopen放大器允许使用这种方法，梯形和S型曲线移动。
一个连续简介
另外，一系列的梯形剖面动作可以被视为一个连续的动作。如下图所示，电机不会停止运动之间。相反，在年底以前移动（设置时的第4位控制字，如在本节后面）的运动参数（目标位置，速度，加速度和减速度）会立即更新。
驱动器和运动控制的CANopen个人资料（DSP 402）指的是这种方法为“设定值”的方法集。
Copley Controls公司的CANopen放大器允许使用这种方法与梯形剖面只能移动。
点至点的运动参数及相关数据概述 运动参数 每一个点至点的移动的控制由一组的参数，通过下列对象访问。 对象名称/ ID 轨迹过冲/0x2121 目标位置/0x607A 说明 Page＃ 175 175 加速度的变化的最大速率。使用S-曲线。 位置情景模式下运行时，这个对象持有目标位置的轨迹发生器。需要注意的是配置文件的位置特殊速度模式配置文件，目标位置唯一指定的运动方向，而不是一个真正的位置。 简介速度/0x6081 速度，轨迹发生器将试图实现运行时的位置配置文件模式。 简介加速/0x6083 加速，的轨迹发生器试图实现位置曲线模式中运行时，。 个人减速/0x608 需要注意的是S型曲线移动不使用的减速率。相反，被施加的加速度率的加速和减速的举动。 快速停止减速减速度值时使用的轨迹作为一个快速停止命/0x60854 令的结果需要被停止。需要注意的是，不像大多数轨迹的配置值，这个值不会被缓冲。因此，如果此对象的值被更新中止期间，新的值被立即使用。 运动配置文件类型 梯形，S-曲线，或特殊的速度模式 /0x6086
176 177 177 178 178 点至点的运动缓冲
在轮廓位置模式下，该放大器使用一个缓冲区来存储的参数（中列出的移动参数，上文）的下一个点至点的移动，或当前的梯形剖面移动的变形。运动缓冲可以在任何时候修改前的控制顺序（在下面的章节中描述）复制“下一代移动”参数来积极地注册。
移动相关的控制字和状态字位设置 放大器的控制字（索引0x6040）和状态字（索引0x6041）发挥重要作用的启动和控制的点至点的运动序列，如下所述。 对象名称/索引 位＃ 4 位名称 说明/意见 5 控制字/0x6040 6 8 10 状态字/0x6041 12 新的设第4位从0到1的转变是什么原因造成定值 的放大器从缓冲区的有效寄存器复制的一组运动参数，从而开始了下一步的行动。 立即更允许或阻止试图执行的一系列动作作为改设置 一个连续的配置文件（在移动过程中，改变运动参数）。 值= 0：如果当前正在进行的移动，的放大器会忽略一个0到1的跳变位4。 值= 1，运动轨迹类型（索引0x6086，第178页）的梯形或速度模式：允许新举措后立即开始第4位由低到高的转变。 值= 1和运动配置文件类型为S-曲线：忽略更新，并继续移动时的参数。 绝对/相值= 0：移动是绝对的（起始位置）。 对 值= 1：移动是相对的（根据当前指令位置）。 停止 值= 1：中断驱动器的运动。等待 释放继续 目标达 放大器设置第10位为1时，目标位置成 已经达到。放大器零位清零10时接收到新的目标。 如果快速停止的股权代码（第58页）5，6，7，或8，该位被设置时，快速停止操作完成后，驱动器停止。 10位发生时，也设置一个暂停。 确认设置放大器控制字的第4位是从0到1。定点 控制字的第4位被清除时清零。控制字位4位被置位，不会造成一个无效的过渡。无效的转换，而驱动器是在运动中和在S-曲线模式，或驱动器在运动时，控制字的第5位没有设置。.