点至点的移动过程示例 概观
以下各节说明了如何执行：
?A系列的举动视为离散型材系列
?A系列的梯形或配置文件的位置特殊的速度移动视为一个连续的简介
系列的离散配置文件
此图说明了如何实现一系列移动的一系列离散的配置文件。
注：
1。控制字的第5位的是“立即更改设置”清除它告诉放大器，用于治疗一系列移动的一系列离散的配置文件。 2。运动参数，第108页。
3。控制字的第4位的是“新的设定值。”它必须是0，因为这一举措主要是由0 - >1跳变触发。
4。状态字第10位是“目标达成”。值为0时，移动过程中，当移动完成。 5。值为1表示有效的数据已经发送到放大器和新举措开始。 6。的放大器必须检测0-1过渡到开始移动。
7。控制字位6：0值会导致绝对运动，为1使相对运动。
8。状态字第13位的是“确认设定点。”，值为1表示放大器已收到的设定值，并已开始在移动。
控制字的第4位的是“新的设定值。”它必须是0，使下一步的行动是由0 - >19。
跳变触发。此外，1 - > 0过渡导致放大器清除位13。
10。放大器检测0 - > 1过渡的控制字的第4位，并清除第13位响应。
当电机到达目标位置，放大器的状态字第10位（“目标达成”）设置为1。 11。 CANopen主站返回到步骤2如果有更多的动作完成，否则，这一系列的动作完成。
一个连续简介
此图说明了如何实现的一系列举动，作为一个连续的轮廓。
注：
1。运动参数，第108页。这种类型的移动只支持一个梯形剖面。 2。控制字的第4位的是“新的设定值。”它必须是0，因为此举将 触发的一个0 - >1过渡。
3。第4位，值为1表示有效的数据已经发送到放大器和新举措开始。
第5位是“立即更改设置”。值为1时告诉放大器，立即的举动缓冲的内容复制到有效寄存器（无需等待移动完成）来更新当前的配置文件。
4。的放大器必须检测的第4位0-1跳变开始移动。第5位值，可即时更新。 5。控制字位6：0值会导致绝对运动，为1使相对运动。
6。状态字第13位的是“确认设定点”。值为1表示放大器已收到的设定值，并已开始行动。
7。控制字的第4位的是“新的设定值。”它必须是0，使下一步的行动将触发一个0 - >1跳变。此外，1 - > 0过渡导致放大器清除位13。
8。放大器检测0 - > 1过渡的控制字的第4位，并清除第13位响应。当电机到达目标位置，放大器的状态字第10位（“目标达成”）设置为1。
9。 CANopen主站返回步骤1，如果有更多的动作来完成，否则，这一系列的动作完成。
梯形与S曲线的一些设计注意事项 梯形和S-曲线轮廓之间的差异 这里是一个审查轨迹和S-曲线，并表示这些差异的一些设计考虑事项之间的差异： 梯形剖面 S型曲线 设计注意事项 无限过冲，操作不顺利。 有限过冲，更流畅的操作。 如果应用程序无法容忍的过冲，使用S-曲线。 如果应用程序可以容忍的过冲，其他功能独家提供 梯形的个人资料可能表明其使用。 支持独立的加速度和减不支持单独的减速率，使如果一个单独的减速率速度。 用加速和减速加速率 是至关重要的，梯形剖面 表示。 在目前的移动支持修改不支持修改目前的移动。如果修改目前的移动是当前的运动参数，允许执一系列的动作需要一系至关重要的，梯形剖面表行的一系列动作作为一列离散的配置文件。 示。 个连续的轮廓 一般需要较少的扭矩比S一般情况下需要更大的配置文件切换S-曲线型曲线，在相同的时间完扭矩比梯形剖面，完成一fromtrapezoidal到或降成一个平等的移动。 个平等的举动在相同的低的轨迹摇晃限制值（索 时间，以弥补牺牲温和的引0x2121，第175页）启动和停止的时间。 的设计可能会注意到一 些放缓。较高的知名度加速可用于补偿放大器和电机限制，但要注意...