轨迹的缓冲区自由计数 索引0X2011 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数16 Map PDOMemory内地图PDO 存 YES RO 描述
这个对象提供的数量目前可以接受新的轨迹段在IP的轨迹缓冲区的位置。它包含16-23位的的轨迹缓冲状态对象（索引0x2012），以下相同的信息。
轨迹的缓冲区状态 索引0X2012 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 无符号32 RO 见下面的说明 Map PDOMemory内地图PDO 存 事件 描述 这个对象可以访问IP轨迹缓冲区的状态信息。状态值的位映射如下： Bit(s) Description 0-15 16-23 24 25 26 27-30 31 这些位有预期的下一个IP移动段的16位段标识符。如果发生段错误（即对接收报文段的完整性计数器坏了），那么可能这些位进行协商，以确定应该已经收到该段的ID。 空闲地点在IP缓冲区的数目。 设置如果一个段的序列是在错误的影响。段序列错误发生时，接收到一个IP段的完整性计数器的值不正确的。 设置如果一个缓冲区溢出的发生。 设置v如果发生了缓冲区下溢。 保留，以备将来使用。 位被置位，如果的IP缓冲区是空的的。 这个目的是打算要使用一个PDO读取，并具有与它相关联的一个PDO事件。该事件发生时，当其中一个错误位（24 - 26）被设置时，或当轨迹发生器从轨迹缓冲区中删除一个段。
下一个轨迹节段ID 索引0X2013 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 无符号16 RO Map PDOMemory内地图PDO 存 Yes r 描述 这个对象提供了完整的16位值，下一个预期的轨迹段的缓冲界面。它包含了相同的信息的轨迹缓冲区状态对象为0-15位（索引0x2012）。 插值子模式选择 索引0X60C0 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数16 Map PDOMemory内地图PDO 存 Yes R RO 描述
确定哪个用插补子模式：
子模式 说明 0 -1 -2 直线插补一个固定的时间。 与时间变量的线性插补。 三次多项式插值，这也被称为位置，速度和时间（PVT）插补。 注：Copley Controls公司提供了一系列的替代对象（0X2010年，为0x2011年，为0x2012年，为0x2013年），高效的的PVT移动处理。使用备用的对象时，它是不具完整使用插值的子模式选择来设置的线性内插的子模式。 插值数据记录 索引0X60C1 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 Record Map PDOMemory内地图PDO 存 Yes R RO 描述
该对象被用于插值数据发送到放大器的插补缓冲器
内插位置的目标 索引0X60C1，子索引1 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数32 RO Counts Map PDOMemory内地图PDO 存 Yes R 描述 目标位置。用于所有三种内插模式 插值的时间 索引0X60C1，子索引2 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 无符号8 RW 毫秒 Map PDOMemory内地图PDO 存 Yes R 描述
插值位置目标（小组指数1）与移动段结束的时间间隔。不使用插补模式0（直线插补一个固定的时间）。在写入此对象的插补插模式-1（具有可变时间的线性插值），会导致整个记录被写入到插补缓冲器。
插补速度 索引0X60C1，子索引为3 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数32 Map PDOMemory内地图PDO 存 Yes R RW 0.1计数/秒 描述
只用于插补模式-2（PVT）。这是内插值的时间（分指数2）来驱动的轴的插值位置目标（子索引1）所使用的速度。写入到这个对象会导致整个记录被写入到插补缓冲器。
插值固定的时间 索引0X60C2 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 Record Map PDOMemory内地图PDO 存 Yes R RO 描述
使用唯一在插补模式0（直线插补一个固定的时间）。定义该段间隔。
插值固定的时间指标 索引0X60C2，子索引1 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 无符号8 RW 毫秒 Map PDOMemory内地图PDO 存 Yes R 描述 此对象设置插补模式0中，是与每个轨迹节段的恒定时间。 插值固定的时间单位 索引0X60C2，子索引2 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 无符号8 RO 毫秒 Map PDOMemory内地图PDO 存 Yes R 描述 此对象，它总是返回插值格式总是在常数时间索引以毫秒为单位的值-3..
附录
A：替代控制源
本章介绍了放大器的控制的CANopen网络以外的来源。 内容包括：
A.1：替代控制源概述....................... 192 A.2：的替代控制源对象............................. 193
A.3：从RAM运行CAM表........................................ 199