第二章
8：插入的位置操作
本章介绍了控制放大器在插补位置模式。 内容包括：
? 8.1：插补位置模式概述................................ 180
?
8.2：插补位置模式对象............................. 186
8.1：插补位置模式概述 本节内容
本节提供了一个概述的插补位置模式。 具体内容包括：
协调运动..................................... 181
CANopen标准IP移动对象.................................... 182 科普利控制其他对象的IP移动.................................... 182 内插位置轨迹缓冲................................ 183 开始插位置移动......................................... 184 结束一个插值位置移动..................................... 184 同步................................................. ..................... 184 ? PVT个人移动使用科普利控制的替代对象................. 185 ? ? ? ? ? ? ?
协调运动
插补位置模式被用于控制多个协调的轴或一个单一的轴与频率设定值的数据需要的时间插值。在插值位置模式中，轨迹计算由CANopen主站和传递给放大器的内插位置的一组点的缓冲液。该放大器从缓冲器中读出的点，并执行它们之间的线性或立方插值。
Copley Controls公司的CANopen放大器支持固定的时间，与时间变量的线性插值，三次多项式插值，它也被称为位置，速度和时间（PVT）插三插子模式：线性插值。该放大器可在飞行中切换线性和PVT插补。
一个常数时间的线性插值
在此模式中，轨迹点的位置被假定为是在一个固定的时间间隔隔开。放大器驱动的轴的固定时间内的两点之间的顺利。
时变线性插值
在该线性内插模式，每个轨迹节段可以具有不同的时间间隔。
三次多项式（PVT）插值
CANopen主站在PVT模式下，描述的轨迹点的位置，速度和时间，直到下一个点。
鉴于两个这样的点，放大器可以插在它们之间顺利通过计算一个三次多项式函数，并计算它的重复，直到遇到下一个点。
三次多项式插值比线性插值产生更平滑的曲线。因此，它可以描述一个复杂的配置文件少很多的参考点。这允许档案中被压缩成一个小数目的参考点可以在仅使用少量的其总带宽的CAN总线发送。
标准和科普利的自定义对象的插补位置模式
Copley Controls公司的CANopen放大器提供了两组对象进行IP移动： CANopen DSP-402配置文件标准IP移动对象：0x60C0，0x60C1，0x60C2。 ?科普利控制PVT和线性插值变时的替代对象：
为0x，0X0X2012年，2011年和0X2013年。这些对象以更有效的方式，使用的带宽和功能的完整性计数器，以确定丢失的数据包。
CANopen标准IP移动对象 使用的CANopen DSP-402配置文件标准的IP移动对象时，内插子模式选择，通过设置在插值子模式选择（索引0x60C0第189页）这里所描述的代码： IP子模式 0 -1 -2 描述 直线插补一个固定的时间。 与时间变量的线性插补。 PVT 插值。 一个常数时间的线性插值 在IP子模式0，的弹道目标位置的每个部分写入插值位置的目标（索引0x60C1，子索引1，p。190。每个时间插值位置的目标是书面向，整个记录的书面放大器的内部缓冲区（模式0下，子索引和子索引3将被忽略）。 设置的时间间隔内插固定时间指数（子索引1，索引0x60C2，页190）。
时变线性插值
在IP子模式-1中，每个轨迹节段可以具有不同的时间间隔。各分部的的弹道目标位置的书面插值位置的目标，这是指数的的插值数据记录（索引0x60C1，第190页）。每个更新插值时间（子索引2，索引0x60C1。190），整条记录被写入到放大器的内部缓冲区。 （-1模式，子索引3被忽略）。
三次多项式（PVT）插值
在IP子模式-2，各分部的的弹道目标位置的书面插值位置目标（0x60C1索引，子索引1页190）及段时间被写入插补时间（0x60C1索引，子索引2） 。当段写入速度插值速度（0x60C1索引，子索引3，第190），整条记录被写入到放大器的内部缓冲区。
Copley Controls公司的替代对象的IP移动
科普利控制，替代对象使用带宽，高效率的方式。他们还配备了完整的计数器，以确定丢失的数据包。
每个配置文件段被打包到一个单一的对象字典中的8字节的对象（IP移动段命令，索引0x2010，第187页）。如果一个PDO是用来传输的对象，然后一个段可能在一个单一的CAN消息被发送。
对于一个PVT例如，科普利控制的替代对象，对的PVT个人移动。 185。
内插位置轨迹缓冲
一个典型的配置文件中包含了大量的段。这些段必须通过放大器在CANopen网络的速度不够快，以确保下一个点之前收到的放大器需要用它来计算中间的电机位置。
为了减少严格的时序要求，在网络上发送的轨迹段，放大器在其内存中的缓冲区轨迹段。这使得控制器发送阵阵，而不是一个轨迹段，作为配置文件的执行。该放大器可容纳32个轨迹段。请参阅轨迹缓冲区可用计数的对象（索引0x2011，P.188）。
缓冲区使用指南
该放大器需要一个最小的2轨迹段进行插值。因此，一个成功的移动需要在缓冲区中的至少两个片段。一般情况下，最好是保持了缓冲区至少领先一步的插值，所以最好是在缓冲区在任何时候保持至少三段，在移动过程中。 例如，假设一个的PVT轨迹包括三个部分：
P0, V0, T0 P1, V1, T1 P2, V2, T2
虽然此举是点之间的P0和P1，的放大器需要访问这些细分市场，做插补。当该段被完成后（在点P1）放大器需要的下一个段，以便继续朝向点P2进行内插。
所以，在P0和P1之间，放大器不还不需要P2。在P1，放大器不再需要P0，但确实需要P2继续。严格来说，是没有时间的放大器时，需要所有三段。然而，在实践中是最好的，以确保P2是当移动越来越接近它。
开始插位置移动
开始使用控制字设置（索引0x6040，第54页）设置和状态字（索引0x6041，第55页）设置内插的位置移动。从0到1的原因放大器的控制字的第4位的过渡开始的移动，使用存储在点内插移动轨迹缓冲区。举个例子，PVT个人移动使用科普利控制替代对象（见下文）和PVT段模式中的数据字节格式，p. 188。