7.2：速度曲线模式操作 位置和速度循环
在速度曲线模式，速度和位置的循环使用，以达到在目标的速度对象（指数0x60FF，第176页）设定的速度。速度曲线移动所控制的一些点到点运行模式中相同的收益和限制使用的对象。
该放大器进行配置文件的速度移动速度曲线模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 3）。
步进电机支持
更新速度模式下，可以使用一个步进电机。
编码器使用速度传感器
还没有测量实际的速度与速度传感器。这是来自使用位置反馈编码器。
启动和停止速度曲线移动
配置文件中的位置（与插补位置）模式，运动开始的第4位控制字（索引0x6040，第54页）由低到高的转变。运动停止相同的位由高到低的过渡。
速度曲线模式与您当前的位置特殊速度模式 您当前的位置特殊速度模式
如前所述，更新位置模式支持一个特殊的速度模式，在这种模式下的速度轨迹发生器梯形发生器需要的地方。两个发生器是相同的异常，在速度轨迹发生器，目标位置的对象（指数0x607A，第175页）指示的方向，而不是目标位置。任何正数（包括零）提供了积极的运动，并给出了负任何负数的运动。在这个特殊的速度模式，这一举措将继续在配置文件速度（索引0x6081，第176页）设置或停止，直到搬迁到一个新的目标速度。
在这种模式下，程序开始移动所有的档案参数（轨迹模式，轮廓速度，加速，减速和方向），然后计划一个0到1跳变控制字的第4位。然后，您可以清除，但不会影响轨迹的第4位，修改任何参数（方向，速度，加速度等），并设置控制字的第4位（第5位也），以更新的姿态。在这种模式下正常的方式来停止运动情景模式设置为速度为0。
速度曲线模式
在轮廓速度模式，尽快更新目标速度为目标速度的对象（指数0x60FF，第176页）。
在此模式中，控制字的位4，5，和6不使用。
要开始移动速度曲线模式，情景模式设置参数（加速轮廓，轮廓减速和目标速度）。放大器将产生一招，只要停止位（控制字的第8位）没有设置。如果停止位被置位，放大器将停止移动使用的减速度值。
7.3：个人转矩模式操作 电流回路
在外形扭矩模式下，电流回路的的目标扭矩对象（索引0x6071，第176页）在达到设定的扭矩。当放大器启用，或转矩指令改变时，电机的转矩斜坡为新值在编程转矩斜坡（索引0x6087，第177页）。当放大器暂停时，扭矩逐渐下降，以同样的速度。
个人扭矩移动控制电流回路增益（指数0x60F6，第128页）。放大器的执行瞩目的扭矩移动配置文件中的转矩模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 4）。 注：
1：更新转矩模式，不能使用与一个步进电机。
2：要转换的转矩指令的电流命令，实际上是驱动电机的，该放大器进行计算根据电机的电机转矩常数（索引0x6410，子索引12，p。83）和电机连续扭矩（索引0x6410，子指数14，第84页）。
启动和停止个人扭矩移动
要启动移动配置文件转矩模式，情景模式设置参数。放大器将产生一招，只要停止位（控制字的第8位）没有设置。如果停止位被置位时，放大器将停止移动使用转矩斜坡值。
7.4：个人模式对象 本节内容
本节描述的对象，档案中的位置，速度和扭矩模式的放大器中的控制操作。 这些措施包括：
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轨迹的挺举限制索引0x2121............................ 175 轨迹发生器状态 索引0x2252.................... 175 轨迹发生器目标位置索引0x2122................. 175 目标索引0x607A........................... 175 简介速度索引0x6081.................. 176
目标速度索引0x60FF............................. 176
目标扭矩索引0x6071..................................... 176 转矩命令索引0x6074................................ 176 电机额定转矩索引0x6076............................ 176 转矩实际值0x6077索引................................ 176 转矩斜坡索引0x6087................................ 177 扭矩曲线类型索引0x6088......................... 177 简介加速索引0x6083............................... 177 个人减速索引0x6084......................... 177
快速停止减速 索引0x6085........................... 178 运动轨迹类型索引0x6086.............................. 178 速度传感器的选择 索引0x606A.................... 178
轨迹加加速度限制 索引0X2121 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数32 RW 计数100个/秒^3 Map PDOMemory内地图PDO 存 RF 0 - 100,000,000 YES 描述
这个对象定义了使用S型曲线移动的最大冲击（加速度变化率）。其他配置
文件类型，不使用的混蛋限制。
轨迹发生器状态 索引0X2252 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 无符号16 RO 见下面的说明 Map PDOMemory内地图PDO 存 YES 描述 这个变量给出了轨迹发生器的状态信息。这是位映射如下： Bit Description 0-10 11 12 13 14 15 保留，以备将来使用。 归位误差。如果设置错误发生在最后一个主场尝试。家庭命令清除。 参考。设定如果一个归位的命令已成功执行。家庭命令清除。 归位。当放大器正在运行的home命令。 设定时，此举被中止。该位被清零开始下一步的行动。 在运动中位。如果设置，轨迹发生器是目前生成一个配置文件。 轨迹发生器目标位置 索引0X2122 Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数32 RO 计数 Map PDOMemory内地图PDO 存 YES 描述 轨迹发生器使用的位置，作为它的目标。主要用于当驱动放大器使用脉冲和方向输入。