上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
上海林肯电气有限公司
自动化部
Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人
操作培训课程
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上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
目录
目录 ................................................................................................................................................ 2 练习课程1——上电开机和操作移动机器人 ............................................................................. 3 练习课程2——创建程序名 ......................................................................................................... 4 练习课程3——创建和测试程序 ................................................................................................. 5 练习课程4——编辑程序 ............................................................................................................. 9 练习课程5——编辑程序 2 ........................................................................................................ 12 练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX ................................................... 14 练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 .......................................................... 17 练习课程7B – 如何输入焊接参数 ............................................................................................ 19 练习课程8——设置Jog Frame ................................................................................................ 23 练习课程9——在盒子上示教圆形路径 ................................................................................... 25 练习课程10——焊接圆形焊缝 ................................................................................................. 27 练习课程11——摆动（WEAVING） ..................................................................................... 28 练习课程12——等待指令和计时器指令 ................................................................................. 30 练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 ....................................................................... 36 练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 .................................................. 38 练习课程15——如何示教一个6点工具坐标 ......................................................................... 40 练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 ............................................................... 51
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练习课程1——上电开机和操作移动机器人
A. 开机
1. 如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。
2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将 会显示出来
3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。
B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人
1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
2. 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“-%”键进行调节（或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。
C. 直角坐标模式
1. 松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示 “World”。请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。 2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。
D. 轴的软件限位
1. 例如：一直按住“J3, +Z” 键， 第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除报警，按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动。
E. Dead-Man/E-Stop 开关
1. 当释放“Dead-Man” 开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失。
新版本的机器人的“Dead-Man” 开关是个3位开关，按压力太大也会导致报警。
2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按“RESET”键复位即可。
3. 请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。
F. 常见的操作问题
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1. 当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ON”的位置。 2. 离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置。
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练习课程2——创建程序名
1. 正常开机，按住“Dead-Man ”开关，钥匙开关转到“ON”的位置，开机自检启动成功后用“RESET”键复位错误或报警。
2. 在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“TEACH”字样的矩形框内的“SELECT”键，按一下，就能看到以字母先后顺序排列的所有程序的列表。
3. 按“F2”生成新程序，用光标上下选择输入方式（大写，小写），再用F1~F5键 输入程序名。程序名必须以至少一个字母开头，其中可以有数字，但是不能有任何 空格或标点符号在里面，程序名最长八位。
4. 在输入程序名时，先在F1~F5五个键种找到包含程序名第一个字母的那个，重复按该键直到需要的字母出现在括弧中。
5. 用右箭头键“?”将光标右移一位，在F1~F5五个键种找到包含程序名第二个字母的那个。重复敲击直到需要的字母出现在程序名的第二个字母位置上。如果输入了错误的字母，将光标移至该字母的右方，按一下“BACKSPACE”键清除它。在重新输入。
6. 程序名输入完成后，按一下“ENTER”键，此时光标将跳至新程序的结束行置，如果出现“Program name is null”报警提示，意思是没有输入任何内容就
“ENTER”回车键确认。如果出现“Program already exists”报警提示，意思是在机器人存储区域内已经有相同文件名的文件存在。文件重名是不允许的。
如果在输入过程中有其他报警提示出现，按“PREV”键将光标调回括号中，更正错误继续输入。
7. 按“F3”编辑键，空白的屏幕即将弹出。
注意：如果系统中有外部附加轴，就需要设置“Group Mask”，具体操作如下： 按“F2 DETAIL”进入设置“Group Mask”界面，移动光标到需要激活的外部轴，将“*”用“1”代替。完成之后按“F1 END”结束设置。
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