上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
1: J P[1] 100% CNT 100
2: J P[2] 100% CNT 100 3: J P[3] 100% FINE Arc Start [1] 4: L P[4] 100 IPM CNT 100 5: C P[5] P[6] 100 IPM CNT 100
6: L P[7] 100 IPM FINE
Arc end [1] 7: J P[8] 100% CNT 100 8: J P[1] 100% CNT 100 End
共 59 页 第 26 页
上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
练习课程10——焊接圆形焊缝
A. 概述
1. 这个程序将要在一个板上焊一个圆缝。 切记:
A. 记录一个 C-point时, 要切换F1 point 默认行到 C-模式. C-point示教好后， 点动机器人到下一个位置并记录 Touch 点用 SHIFT + F3 Touchup.
B. 记录完一个touchup 点后，把光标移到end 那里。
C.在纪录要离去的点之前，复位F1-Point 默认行到 J-运动。
D. 在记录好最后的touchup点后，示教一个 arc end [1] 指令。
依次按下 NEXT 键, F1[INST], Arc, Enter, ArcEnd, Enter, Keypad 1, Enter. 不要按F4 Arc End键在该练习中。
2.用记号笔在板上画一个圆 ，标定4个点，相隔 90?. 3.继续使用 一个直上直下的焊枪，焊丝大约伸出 5/8” . 4. 避免出现异常及任何轴超出它的极限。
B. 示教程序
1. 给机器人上电，打开死位开关, 及示教盘开关，步进开关，复位报警 。创建一个新程序名，示教点及指令。
2. 编辑测试完成后; 它应该呈现出这个样子，如下图显示； 3.请讲师 来检查.
1: J P[1] 100% CNT 100
2: J P[2] 100% CNT 100 3: J P[3] 100% FINE Arc Start [1] 4: C P[4]
P[5] 40 IPM CNT 100 5: C P[6]
P[7] 40 IPM FINE 6: Arc End [1]
7: J P[8] 100% CNT 100 8: J P[1] 100% CNT 100 End
END
共 59 页 第 27 页
上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
练习课程11——摆动（WEAVING）
A. 概述
1. 该程序将要焊接一个 在金属板上摇摆的珠子, 大约. 3”-4” 长, 使用默认的摆焊参数。 2. 摆焊参数表
摆焊参数表可以在按下 [DATA] 键, [F1 TYPE] 键之后找到, 光标移到Weave schedule这行, 按下
Enter:
Freq. AMP L-Dwell R-Dwell 1: 1 4 .1 sec .1 sec
3. 如下图所示放置焊枪，略带一点推角度的直上直下，在板与锥体之间 大约. ?”
B. 示教程序
1. 记录 这些点记指令，然后返回，并编辑速度及功效 。程序将会如下图所示出现 用F2- ARCSTART 及 F4- ARCEND 键
2. 示教摆焊指令 ，使用 F1-INST 键, 会有摆焊选项 :
1: J P[1] 100% CNT 100 2: J P[2] 100% CNT 100 3: J P[3] 100% FINE Arc Start [1] 4: Weave Sine [1]
5: L P[4] 10 IPM FINE Arc End [1]
6: Weave End
7: J P[5] 100% CNT 100 8: J P[1] 100% CNT 100
End
共 59 页 第 28 页
上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 2. 试验完后; 请导师检查.
3. 如果时间允许的话, 改变摆焊正玄指令成一个 8 形或一个圆形的波在 dry-run 模式下重现一
次: 光标移到 4, 然后右移光标 到 weave sine , 然后按下 F4- CHOICE, 从子菜单中选择新的波形图案，然后Enter. 键入 1, 然后Enter .
共 59 页 第 29 页
上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
练习课程12——等待指令和计时器指令
1. 概述
A. WAIT 指令
1. 这项指令主要是用在 程序里 要求机器人在特定的时间内暂停.
然后再继续运行这个程序. 举个例子开始起弧后立即停顿5秒钟，然后再继续焊接。 就是这种无条件的等待，在该练习中这就会用到。 2. wait 指令也能根据条件使用。 在程序中， 这种方式 wait 将会暂停 并保持着直到某种条件满足。有一个例子是在旋转部件上使用了定位装置的机器人焊接单元房 ，一个开关将被安在变位机上 ，变位机要高速旋转，他的触点距离变位机上突出部分很近 ，它的闭合表示 一个输入回到机器人。 wait 指令将会 指示 这个输入 已收到了，一旦收到，机器人将会继续运行该程序。
3.可以使用先前任一示教好的程序 . 参照 相关的打印界面做参考。
4.卸掉夹具及其他障碍物，小心地运行程 序这样你会知道可意料到的动作。马上在. Arc Start 后面插入一空白行， ( 把光标以到 Arc Start 后面那行插入 ).在新的空白行上，示教一个 Wait 指令( 用F1 INST 键 ).
5. 测试程序应以100% 的速度重现, 一步步, 验证在焊接开始点5秒钟的延迟。 6. 试验完成后,从程序中删掉WAIT 指令
B. TIMER 指令
1. 这个指令是用来 决定运行，结束程序的时间的数量 。
定时器也可作为程序中的一部分或是的几部分来用。 Timer 指令在设置一个循环时间而不需
使用闹钟及手表方面提供了方便之路，练习中的时间会比一个实际的焊接程序短，这是因为在实际的焊接过程中，不同的焊接工艺调节方面将会增加时间。
2.Timer指令可以通过菜单上 F1 INST 键来示教, 在 Miscellaneous 选项的子菜单中。过程分为3
部: 复位, 开始, 及停止. 有十个定时器可以用而且 定时器号必须要示教3步 ( 每一步都是同样的号 ). 该练习将会用到1号定时器 3. 定时器将会 在同样的程序 中添加，用作以前的 等待Wait 指令练习
( 确认Wait 指令 已经被删掉了 ). Timer 复位 Time与被示教后 ，该指令会占用该程序的前
两行 。
Timer Stop 指令是在程序结束.参照 相关的打印界面做参考。
4. 按下 Status 键,过一会，定位在 示教盘的底部. 然后 按下F1 Type键, 移动光标到 ? Prg timer ?, 然后按下 Enter. 10 个定时器 将会出现 ，要保留该界面用于测试 ( 记住:程序可以在示教盘上另外的 界 面下执行
5. 测试将会连续一步步进行三次, 以100% 速度,。不要在意第一次重现,因为这次包含 释放刹
车 . 第二及第三次的重现应该几乎一样， 一定要记住立即重现， 在两次重现演示之间不要出现刹车。
共 59 页 第 30 页