上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护
程序的复制，删除，写保护，和注释功能可以在示教过程中随时进行。 复制:它可以对一个已存在的程序 在将将被编辑时合适的复制 从某种方式讲，目的是可以一直有一个原始版本查讯，以免编辑或者重新示教会破坏程序
无法补救。.而且,对于如果没办法把程序保存 到离线的存储器上例如 记忆卡，复件是非常必要的 。
删除:它可以不时地按要求删除 程序, 例如那些不再使用的程序l，还有生成其他程序或是焊
接程序，还有那些很长时间不会使用的程序。这样会使得机器人存储器更容易管理。
写保护 : 这样可以保护程序以免被无意或有意地删掉，或是以任何方式编辑。 写保护可以在需要时由编程员开启
注释: 在选择屏幕的右面预留了空间给每个程序作为注释用。注释是对一个程序 或相关的部分
总体概括。
1. 程序复制
按下 Select 键后将会出现左边界面; Select\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%
注意屏幕下边F-key选项； 1039492 bytes free 2/7
按下NEXT 键后将会出现一组新的选项. 将光标移动 No. Program name Comment
到一个你要实验用的程序，然后定位好，再按下F-1 1 -BCKEDT- [ ]
2 TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ [ ] Copy键。 3 TMDEMO1 [BENT_TIP ] (如果需要按下NEXT键). 程序复制界面将会 4 TMDEMO2 [SAFE ] 出现，如左下图所示 5 TMDEMO3 [CRASH ] 6 TM_ADJST MR [Adjust TCP ] 7 ZERO [ ] COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT
因为不允许有两个程序有一个一样的名字，
\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10% 所以必须要键入一个新的名字给这个复件. 光标移动 1 Words 到Upper case \\2\\Upper\\Case\\\\
然后用 F-keys键, 及键盘输入同样的名字并在末尾加
3 Lower Case
C然后再按下Enter.然后按A，提示将会问注释是否
4 Options --Insert--
OK ?,按F4确认; 如果过程执行正确的话，选择屏幕Select\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
将会再出现一个在列表里面新的复制好的名字,。
--- Copy Teach Pendant Program ---
From : [TEST1 ]
To : [TESTC ]
-- End --
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2.程序注释和写保护
Program\\detail\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 4/5
Creation Date: 23-Jan-1999 Modification Date: 23-Jan-1999 Copy Source: [TEST1 ] Positions: TRUE Size: 814 Byte
1 Program name: [TESTC ] 2 Sub Type: [None ] 3 Comment: [ ] Group Mask: [1,*,*,*,*] 4 Write protect: [OFF\\\\\\\\\\]
END PREV NEXT ON OFF
3. 程序删除
在选择屏幕和程序列表还会在示教盘上显示 把光标移动到已复制好的程序名那里 (以字目C结尾)
按下F2-Detail键(如果需要按下NEXT键) 左边的界面将会出现。
移动光标到Comment 这行 ，然后再按下 Enter.注意 在F-keys 那边会出现子母表; 键入一个简单的子母为注释，然后在按下 Enter.把光标移下来至Write Protect 这行, 它 将设置在OFF: 按下F4-ON 键 可以使能
(在一个择程序创建好后，写保护通常设成OFF，如果 想要保护必须用这种方式手动地设置)按下F1-End 键，就返回到主选界面。修改过的注释将会显示 出来。 .
把光标放在原始程序那里, 不是复件。就位后 按下 F3-Delete 键(如果需要按下NEXT键). 提示将会问Delete OK ? 按下F4-Yes键 ，打开的程序将不再会列出 。程序已经永久地被删掉了。. 接着把光标放到复制好的程序那，重复删除的过程 。注意 示教盘上方所显示的报警状况, 写保护不允许. 这个程序不能被删掉或以任何方式编辑。复位报警后，关掉这个程序的写保护：光标就位后，按下F2-Detail键，再将光标移到写保护这行，再按下F5-Off键，接着按下F1-End键返回到主选界面。
4. 保护你的工作
保护好你的工作成果以免他人或自己损坏。 应该对你的程序设置写保护。
应该对你的程序制作复件，如果你没有存储卡来保存程序。
总是把你的程序及时备份，如果你要对程序做些改动，但这也会损害程序而无法补救。
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练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序
A. 概述
1. 一个零位程序有两个功能 : 检查机器人 较准状况 (mastering) 及 参于示教一个工具坐标系 中心点。他必须是示教程序的起始点，接收到机器人的命令后然后再运行 , 然后设置写保护 以备将来用. 如果有的点在生产程序中出现无明显原因而变动 ，你要运行零位程序来检查较准状况。而且很可能,这个 将会在走丝中产生问题，如果操作工没有意识到这点的话，会经常发生的。
2.这个练习将会 重新示教一个新的位置点而不需要点动机器人。因此， 当你在编写一部分直线程序在P[*]内操作数据时一定要小心. 一个人会不知不觉地 再示教一个点如果他不能精确地确认 他在这方面未注意的话 ,最终的结果是碰撞 .
3. 校准标记经常被观察 校线标记. 他们分布在机械臂上的6个区 ，参看图纸. 因此推荐机械臂应该周期性的清理以便去看这些标号。
2. 不要更换机械壁里的电池除非机器人在通电时，否则机械手的标定状况将会丢失。
B. 示教程序
1. 将机器人上电后, 将 示教盘打开. 创建一个名为Z的新程序。 2. 记录下机器人所在当前点。下列变辑行将会出现。
1: J P[1] 100% CNT 100
3. 把光标移动到 P[1]的右侧. 按下 [F5 POSITION] 键, 然后按下 [F5 REPRES] 键. 把光标移动到?Joint?, 然后按下Enter 键. 下面的界面将会出现 ，用6轴的角度来表示当前的位置。 Position\\Detail\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%
P[1] UF:0 UT:2
J1 \\\\\\-50.243 deg J4 -13.246 deg
J2 -26.073 deg J5 -74.722 deg
J3 -15.710 deg J6 1.588 deg
Z\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
?
1:J P[1] 100% CNT100
[End]
Enter value
DONE [REPRE]
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4. 将光标移动到第一轴键入0，然后在 enter. 剩下的五个轴也如此操作；这6个轴都 将变成 0?. 这个点现在就被重新示教到一个新的位置，而不用移动机器人。按下 [F4 DONE] 键, 然后把光标一步一步地移回到第 1 列。
5. 按下 [SHIFT]+[FWD]后，运行这个程序, 机器人将会移到刚刚示教过的位置。
6.如果机器人正确地 校准 了 ,机械手 将会到达一个6轴的校准标记排在一条直线上的点。
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练习 15- 如何示教一个 6 点工具中心点
A. 概述
1.一个正确示教的工具中心点对机器人的操作特别重要。机器人必须知道它的手臂所能够最大触及
范围, 及焊丝头 要伸出多长。这会确保程序准确的执行及更容易示教焊接点。 这项设定 将是最终用户来完成。你在将所有设备及工具在就位并在安全的位置后，所作的第一件事必须是安装 Torchmate 块 .
机器人有相当于 9个( 根据软件的版本 )单独的工具中心点 对于不同的焊枪支架的组合 .
2. 6点法比直接输入法更加精确，当使用焊枪，接触感应定位，及启弧层跟踪这些选项时，一定要
用这种方法。
3. 用作该练习的程序都是基于随机附带的Fanuc Torchmate 安装及操作说明书。 有用的图片和示教
屏页面也在其中为以后的参考，当你看到你所需的请注意
注意:这个练习中的可能有几步的图片不可以用在你所用的机器人操作培训课程中 的那台机器人. 而且, 这几步中的打印输出界面会有样本数据在里面。这些界面只是近似值你的培训机器人不大可能有与此相同的数值。
4. 讲师首先将会描述整个程序，然后你自己将建立 工具坐标#5 之后请导师检查 。
5. 两个指示器将会用到: 一个指示器用来保护转台。 在有 Torchmate的情况下, Torchmate 块指示器 将会用到. 在其他情况下任何一种型号的指示器都可以用。然而一定要准确安全地安在工作台上 。另外的指示器将是焊丝末端本身 。输出焊丝6” 并切断 ; 退回焊枪内同样的长度，用钳子剪掉 6” , 用眼睛来来感觉垂直 . 伸出大概想要的长度 , 大约 5/8”.
6. 对于Torchmate, 这6个点 必须相对于感应块指示器示教。
7. 第6个点被记录下来后, 机器人会自动地计算，如果一切都做得很好的话，示教盘上将会显示X , Y, Z, W, P, 及R的值. 讲师会去注意用于机器人培训的值是什麽。下面所显示的数值只能用在 D&F 牌子的焊枪 将会有一个 5 英寸 的桶安装以45 度角 在架子上:
X 0 mm W ???? +/- 180 degrees
Wire tip in space Y 0 mm P - 45??degrees
Z 300 mm R 0???degrees
8.检验这些值后, 点动焊枪到定位器块上方大约12 英寸.然后变到 工具坐标系 点动 J4,J5, 及J6轴; 当机械臂移动时焊丝头应该相对静止。
9. 下一部, 大约50%速度 ，点动 jog J3 Z 轴, 上上下下. 这样, 向上动作应该考虑到 与焊枪头呈 45? 角, 沿着假设的焊枪头的线路. 同样对于 J1 X 轴,它应该以向下呈45? 向前移动， 就象右手的拇指，正常地伸直, 现在朝外伸出但也向下呈45?.
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