上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 3/7
1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% FINE
: Arc Start[90.0Trim,300.0IPM] 4:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]
5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End] Enter Trim
REGISTER SCHED [CHOICE]
7.通过移动光标到中括号内，返回到 arc start
这行 并进入weld schedule法, 移到 Trim 或 IPM 部分, 按下 F2-Sched 键.屏幕底部将会出
现一个提示问你是否要一个参数号; 键入 1 (Weld Schedule 1), 然后按下ENTER.
8.arc start 这行现在就返回到 最初的weld
TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 3/7
1:J P[1] 100% CNT100
schedule法 ，即Arc Start [1]. 2:J P[2] 100% CNT100
3:J P[3] 100% FINE
: Arc Start[1]
4:L P[4] 20.0inch/min FINE
: Arc End[1]
5:J P[5] 100% CNT100
6:J P[1] 100% CNT100
[End]
Enter schedule number.
REGISTER VALUE [CHOICE] TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%
3/7
9. 注意 Arc End 这行也可调用.weld 1:J P[1] 100% CNT100
schedule 。在许多焊接的应用 2:J P[2] 100% CNT100
3:J P[3] 100% CNT100 中,arc end 参数号与 arc start 的参 : Arc Start[1]
数是一样的. arc end 指令 最初是 4:L P[4] 20.0inch/min FINE
做一个延时为的是 把一个弹坑填 : Arc End[1]
5:J P[5] 100% CNT100 满。 如果延时设定好后, 在到达 6:J P[1] 100% CNT100
被示教的 arc end点后焊接将会维 [End]
持一段特定的时间, 然后焊接结束.
POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP>
DATA\\Weld\\Sched\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1/6 10.在weld schedule处设定延时, 按下
DATA 键 并且移动光标到想要的参数 1 Weld Schedule: 1 [****************]
2 Program select: 1 [Program 1 ] 号上, 按下F2-Detail 键. 移动光标到 6 3 Command Trim 90.0 Trim 行 Delay Time 并且键入想要的值. 如果 4 Command Wire feed 300.0 IPM
5 Travel speed 35 IPM 没有延时的话, 机器人到达示教的arc 6 Delay Time 0.00 sec end点后，弧光将会立即熄灭 . Feedback Voltage 25.4 Volts Feedback Current 263.1 Amps
[ TYPE ]SCHEDULE HELP > 共 59 页 第 21 页
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11. 不同的weld schedule可以为填满弹坑而被调用。也许 arc start 使用 schedule [1] ，但为了填满弹坑,有着不同WFS的 weld schedule[ 5] 及一个短暂延时被要求使用. 一旦机器人到了 arc end 点,程序会立即跳到 weld schedule [5], 维持该弧一段特定的时间 , 然后断弧.
12. 如果需要的话, 可以在焊接过程中换成另外的weld schedule，这要简单地记录下焊接程序必须在什麽位置去换 , 接着马上使用从不同weld schedule中借鉴来的arc start 指令. 从理论上讲, 在一个单一的焊接中使用全部的32个参数也是可能的.
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练习课程8——设置Jog Frame
A. 概述
1. The jog frame (JGFRM) 坐标系是为让你应用右手经验规则而设计的，可以相对机器人而言保持
固定. 当你在任何一侧面对机器人时 ， J1 (+X)轴都会向你移动。J2 (+Y) 朝你的右方移动J3 (+Z) 轴依旧朝上，现在不用怀疑 当靠近工件时按下那个键 会移动焊枪.
2. 特别要注意确认 正确的界面出现 。工具坐标系与点动坐标系的界面非常类似.唯一的不同之处是
在界面上方的蓝条下面 。如不小心错误地换成工具坐标系将会引起碰撞。 对于这个练习,，我 们想使用 jog frame! 3. Jog frame 5 将会被安装，使得 让J1 (+X) 朝你移动, 当你按下图所示站立:
B. 示教 (Setup) a Jog Frame, Direct Entry
1. 启动机器人 (如果需要), 按下死位开关, 步进状态, 打开示教盘。
2. 按下 [MENU] 键, 移动光标到 Setup这行, 按下[ENTER].按下F1 Type, 移动光标到Frames这行,按
下 Enter. 按下[F3 OTHER], 移动光标到Jog这行, 按下[ENTER]. 下面的界面将会出现。 (要确认看到Jog
Frame Setup这些字):
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SETUP\\Frames\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% Jog Frame Setup / Direct Entry 5/5 X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 LEFT 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* \\5:\\ 0.0 0.0 0.0
Active JOG FRAME[1] = 5
3. 下移光标至 jog frame #5. 按下 [F5 SETIND] , 你会被提示输入一个号码，键入5, 再enter. Jog frame 5号 现在已被激活，正如界面底部所显示 。
4. 由于jog frame 5现在已被激活, 按下[F2 DETAIL] 键，以下界面将会显示。
SETUP\\Frames\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 如果Direct Entry方式没出现, 按下 Jog Frame Setup / Direct Entry 1/7 [F2 METHOD], 移动光标到 Direct Entry, 按下[ENTER] Frame Number: 5
1 Comment: \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N D B, 0, 0, 0
Active JOG FRAME[1] = 5
5. 光标将会在注释行. 按下 [ENTER] 键, 字母表将会[ TYPE ][METHOD] FRAME MOVE_TO
RECORD 出现并与F-keys对应. 一个有代表性地注释表明什麽位置或是做 jog frame 所要的. 对于这个练习，我们将使用 “side”这个词 . 键入这个词 ，然后按下[ENTER].
6. 2-6 行将会保持设置在 0. 下移光标至 7-R这行. 键入想要的度数 + 或 -, 依据草图而定 ,按下 [ENTER]. 按下 [PREV] 键返会到 最初的 jog frame 界面.
7. 测试 Jog Frame 通过按下[COORD] 键直到在界面上方出现 JGFRM??。
当你处在图中箭头所示的位置时, 按下J1 (+X) ， 机器人应该朝你移动过来 . 按下 J2 (+Y) 机器人 应该在你的右手边移动。 按下 J3 (+Z), 应该无变化; 让导师检查。.
8. 对于大多数焊接单元布局来说，7-R这行 是唯一一行可以插入数字的.
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练习课程9——在盒子上示教圆形路径
A. 概述
1. 这个程序是圆周运动并结合了直线运动，来示教一个盒子。 2. 一个直上直下的 焊枪桶会被用在除了 home 点外的各点。
3. 设定点动坐标系。勿忘： J6 轴将会抑制那些会发生异常状况的位置。
4. 使用 Arc mate 100iB 名牌在机械臂一侧 作为参考 . 如果可以颠倒的话, 说明J4 轴软件极限现 在可能会有问题. 停下来分析，如果必要的话重新示教几个点。
5. 工作台上的位置盒, 在一个不易被无小心碰到的地方。在这个训练中这个不能去碰，否则一个重现的报警将会发生 ，比如会画出不完整的圆弧。 6.切记:
A. 点动机器人到你所示教的圆弧的中点时. 按下 F1 Point 键，而不要按 Shift 键, 移动光标到 C-模式那行 并按下Enter. 记录下这点后点动机器人到你所示教的圆弧的结束点, 并记录下Touchup 点，通过按下Shift 与 F3-Touchup键。
B. 你记录完Touchup 点后，你必须把光标移到 End .
C. 在纪录要离去的点之前，复位F1-Point 默认行到 J-运动。
7. 用 [F2 ARCSTART] key 及 [F4 ARCEND] 键设定他们各自的点。
8. 程序执行完后，让讲师检查。. B. 示教程序
1.给机器人上电，打开死位开关, 及示教盘开关，及步进状态。创建一个新程序名 。记录数据点，进行编辑并试验其功能.
2. 如果一个问题出现在重放中，例如焊丝端部在圆弧点上以直线方式运动或是重现的示教警报， 变到步进状态,重新示教 圆弧点，用手动点动机器人到 C-point (确认光标在正确的行) 重新示教。 按下 [SHIFT]+[F5 TOUCHUP].，然后把光标移动到 touchup point这行 , 手动点动机器人到touchup 点, 重新示教， 按下[SHIFT]+[F3 TOUCHUP]. 复位
P [ * ]
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5 ? 3 4 6 7 ? ? ? ?
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