上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
练习课程3——创建和测试程序：bead-on-box
A. 为一个盒子的模拟焊接示教6个点。
1. 上电开机，将示教盒上的钥匙开关转到“ON”，按一下“STEP”键将机器人设置为单步执行模式，通过敲击“COORD”键选择“WORLD”坐标模式，调整机器人到一个适合示教运动的速度。移动机器人到一个下面示意的前方和中间的位置。
1．注意：所有训练程序的起始和结
束点位置都应该是“HOME”位置。
储存示教点：“SHIFT”+“F1”，被 储存的点在程序中这样显示。
1:L P[1] 100 IPM FINE
.
2．移动示教机器人到如图所示
“Approach”位置，为了改善引弧和机器人的安全，在盒子或者板子（起弧点）上方6英寸的位置都必须要示教一个“Approach”位置。 储存已示教好的点： [SHIFT] + [F1 POINT]
2:L P[2] 100 IPM FINE
共 59 页 第 6 页
上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
3．移动示教机器人到图示得起弧点位置。
确认焊丝端部位于箱子表面1英寸，示教焊枪与平面呈45o，并有轻微的前向推角。
储存已示教好的点： [SHIFT] + [F1 POINT]
3:L P[3] 100 IPM FINE
4．移动示教机器人到收弧位置（如图示）
储存已示教好的点： [SHIFT] + [F1 POINT]
4:L P[4] 100 IPM FINE
共 59 页 第 7 页
上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
5．移动示教机器人到如图示
“Pull-out”位置，和
“Approach”位置一样，对于所 有的程序，它都是必需的。
储存已示教好的点：
[SHIFT] + [F1 POINT]
5:L P[5] 100 IPM FINE
6．移动示教机器人到接近“Home”的位置。
储存已示教好的点： [SHIFT] + [F1 POINT]
6:L P[6] 100 IPM FINE
共 59 页 第 8 页
上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 B. 试运行程序 — 为了保护机器人在运行程序中不会发生碰撞 — 通常在示教完成之后，必须在单步模式下以较低的速度是运行一下刚编完的程序；然后，以较低的速度开始连续地运行一遍，在判定没有碰撞危险后再逐渐地将速度增加到100%。
1. 选中单步运行模式
按住“SHIFT”+“Forward”键，光标将前进到第一步。保持住“SHIFT”，释放并再次按住“Forward”，程序将运行下一步命令。执行完成之后再重复前面的操作继续往下执行程序。 2. [SHIFT]+[FWD] - 机械手移动到第二个点 (approach)
3. [SHIFT]+[FWD] -机械手移动到第三个点(simulated arc-start)
4. [SHIFT]+[FWD] -机械手移动到第四个点(simulated arc-end)
5. [SHIFT]+[FWD] -机械手移动到第五个点(pull-out)
6. [SHIFT]+[FWD] -机械手移动到第六个点(home)
7. 按 [STEP] 键关闭单步运行模式
8. [SHIFT]+[FWD] - 连续运行程序
完成程序执行，示教器屏幕上显示为:
1: L P[1] 100IPM Fine 2: L P[2] 100IPM Fine 3: L P[3] 100IPM Fine 4: L P[4] 100IPM Fine 5: L P[5] 100IPM Fine 6: L P[6] 100IPM Fine End
END
共 59 页 第 9 页
上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
练习课程4——编辑程序
A. 概述
1. 该课程的练习过程中下列信息可能会出现：
1. 显示器上显示报警信息– 按 “RESET”键复位报警或错误信息 。
2. ??Cursor was on a line, then it was moved to another; do you wish to continue? Yes or No – 该信息是提示信息，如果确认不会有碰撞等危险情况发生，按“ENTER”确认。
3. 从一个程序换到另外一个程序时，通常会碰到显示： Continued request failed, executing another task?; 按“RESET”键，再按“FCTN”，从弹出菜单中选择1, Abort All, “ENTER”。
B. 改变行走速度
1. 机器人上电（如果需要），打开示教器，打开单步执行模式。
2. 将程序中所有的速度都改为：2000 IPM:
用方向箭头移动光标到100IPM区域，用数字键将100改为2000，回车确认。Step 4# （第四步）中的速度是焊接行走速度，保持100IPM不变。 3. 将光标移动回Step 1#。
4. 按“SHIFT”+“FWD”键运行程序，按一次运行一步； 关掉单步运行并且以全速运行程序。
注意: 一个信息将显示在屏幕上，你曾经移动过光标，你是否确定继续执行程序。光标将停留在Yes，当你确定下一步动作是安全的后，按 [ENTER].
C. 对起弧点和收弧点进行微调改善 1. 单步模式打开，光标指向第一步
2. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序到起弧点。
3. 将速度降到5%，往外移动示教机器人到盒子的接角处。按“SHIFT”+“F5 TOUCHUP”，此时起弧点被重新示教了。按“SHIFT”+“FWD”+“BWD”运行程序来检测新的位置是否合适。
共 59 页 第 10 页