上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 注意：“SHIFT”+“BWD”往回运行程序时，一次只能一步，不能连续地往回运行
程序。
4. 速度提高到100%，按“SHIFT”+“FWD”运行程序到收弧点。
5. 速度降低到5%，示教机器人到箱子的转角处，“SHIFT”+“F5 TOUCHUP”
6. 速度提高到100% ，按“SHIFT”+ “FWD” 以及“BWD” 来检查一遍程序的运行， 确认起弧和收弧点在正确的位置。
D. 插入“POINT”
1. 下面的操作中，我们将在起弧点和收弧点之间插入一些新的位置点。在盒子上方6英寸的位置示教一条倒置的V型焊接路径。首先，插入一个空行；然后重新记录位置点。插入的新行的位置在当前光标的前面。
2. 选择单步模式。
3. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序到收弧点，光标应该在程序的第4行。
4. 按“NEXT” 键，“F5 EDCMD”编辑。在子菜单中选择“INSERT”命令，根据提示信息输入要输入的行数，回车“ENTER”。新的空行将在程序中生成。
5. 将速度设置为5%，示教机器人到需要的位置。
6. 按“NEXT” 键， 按“SHIFT”+“F1 POINT” 记录下新的位置点。
按“SHIFT”+“BWD”+“FWD” 检验新的位置与前后位置的衔接，确认路径的安全之后，再将速度升高到100%，连续地运行程序。
E. 删除“POINT”
1. 删除“point”的时候，当前光标所在位置的行号将被删除。前面新插入的点也将被删除。
2. 选择单步模式Turn [STEP] mode on.
3. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序直到机器人到达倒置V型位置点，光标此时应该在行号上。
4. 按“NEXT”键，“F5 EDCMD”键，选择“Delete”，按“ENTER”键。此时应该有条提示信息问你是否真的想要删除这一行。按“F4 YES ”确认，行将被删除。
5. 按“SHIFT”+“FWD”+“BWD” 来检验删除行后的程序，然后再完整地运行程序。
F. 使得最后一个点和第一点为同一点
1. 为了程序的运行效率，程序的第一点和最后一点为同一个点也是可以的。
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2. 在机器人处于“home”位置时，往下移动光标到程序的最后一行，并将光标停在括号中的6上方。 6:L P[6] 100 IPM FINE?
3. 用小键盘输入数字1，按“ENTER”。
4. 运行程序3次，你将在第二和第三次回放中看到变化。
5. 注意：当编辑程序行的这一部分的时候必须要谨慎小心，因为此时你是在不移动机器人的情况下重新示教位置，在该培训课程中，程序的最后一行是你唯一可以改变位置信息的程序行。
G. 运行程序过程中改变回放速度
1. 在连续运行模式，以全速开始运行程序。
2. 在不中断程序运行的情况下要降低运动速度，按“-% ”降低速度，然后按“+%”提高运动速度。
H. 程序运行过程中改变成单步模式
1. 在机器人处于“home”位置时，在连续运行模式，以全速开始运行程序。
2. 当机器人开始接近收弧点的时候，按“STEP”同时保持程序运行不中断，机器人将在收弧点自动停止，此时程序时单步运行模式。
3. 按“STEP”取消单步模式，恢复运行程序。
I. “Undo” 编辑命令（Arc tool 软件版本4.4或以上有效）
1．这个编辑命令在“F5-EDCMD”菜单中，它的作用是让编程人员可以取消刚刚 对程序作出的修改。它仅对大部分刚刚作出的针对单行的修改有效，如果修改 或变化的是运动，行走速度，或终端，程序行将立即返回到改变前的状态。 注意：如果此时是示教一个新的位置点，或是对原来的点的修改，“UNDO” 将完全删除那一行。如果是一个点被删除了，“UNDO”可以将被删除的点恢 复回来。
2．光标指向第一行，将行走速度改成1000IPM，移动光标往左回到行号上。
3．按“Next”键，“F5-EDCMD”键，选择“Undo”，回车确认。此时将有一条 提示信息在示教盒屏幕的底部提示你是否继续该操作，按“F4”确认。行走速 度将会到2000IPM
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练习课程 5 —— 编辑程序
1. 按“STEP”键，选择单步模式。按“SELECT”键进入程序目录，移动光标到练习课程2 所创建的程序，回车进入程序编辑页面。
2. 在屏幕中应该出现下列程序：
1:L P[1] 2000 IPM FINE 2:L P[2] 2000 IPM FINE 3:L P[3] 2000 IPM FINE
4:L P[4] 100 IPM FINE 5:L P[5] 2000 IPM FINE 6:L P[1] 2000 IPM FINE END
3. 移动光标到第一行，右移光标使光标指向L，按“F4 CHOICE”，在弹出的子菜单中选择JOINT，回车确认“ENTER”。
4. 移动光标到速度指示的42%上，用数字键输入100，回车确认。
5. 移动光标到最后一列FINE，按“F4 CHOICE”，在子菜单中选择CNT，回车确认。该程序行应该如下所示：
1: J P[1] 100% CNT100
6. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序让机器人运行到上面所示的位置点。往下编辑第 二行。
2:J P[2] 100% CNT 100
7. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序移动机器人到模拟的起弧点，按下面的内容编辑 程序 。
3:J P[3] 100% FINE
8. 按“SHIFT”+“FWD” 运行程序到收弧点，保持程序 不变。
4:L P[4] 100 IPM FINE
9. 按“SHIFT”+“FWD” 到焊枪回抽点“pull-out point”， 编辑成：
5:J P[5] 100% CNT 100
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10. 按“SHIFT”+“FWD” 最后的Home点，编辑成：
6:J P[1] 100% CNT 100
11. 在连续模式下以50%的速度运行这个程序，然后再以100%的速度运行整个程序。
END
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练习课程6 —— 生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX
A. 要点：
1. 首先记录下所有的点，然后再按照需要进行编辑。
2. 该程序是一个绕盒子四周的模拟的连续边缘焊缝焊接程序。焊枪与盒子边缘成45度角，以小角度前向焊。最后一个角不必转角示教编程。
3. 起弧点必须示教在最接近机器人的角。J6应该示教成能绕着盒子往一个方向旋转释放的角度。使得当机器人到达收弧点的时候，J6正好转到了和开始时相反的角度。
4. 尽量地保持所有点的J4和J5在一个相对一致的位置，这可以通过2面，90?间隔地观察J6扭转电机的位置来检测，尽量保持电机竖直往上或往下。
5. 如下面“First Stage”所示示教编程，全速连续运行整个程序；再如“Second Stage of Exercise”所示修改其中的第5行，7行，9行。（注意此时机器人转角 的动作有什么改进？） 6. 当示教提枪点（PULL-OUT）的时候，在记录位置之前将J6旋转90度，这是为了让机器人能流畅地运行回到Home位置。
B. 示教程序
1. 生成一个新的程序“Exercise 2”。
2. 开始记录下位置点—在保存起弧点和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART”和“F4 ARCEND”命令，而焊缝中的其它位置点用“F3 WELD POINT”
3. 参考： AIR MOVE POINT ARC START POINT MIDDLE-OF- WELD POINT ARC END POINT J-100% CNT 100 J-100% FINE L or C - W.T.S. CNT 100 L or C - W.T.S. FINE
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