D z
Gc z Ge z HG z
3.826 1 0.5864z
1 z
1
1 0.368z 1 0.592z
1
1
1
E2 z D z Ge z R z
3.826 1 0.5864z
1 z
1
1
1 0.368z Tz
1 z 1 0.592z
1 0.592z 1 z
1
1
1
2
1
1
1
1
2
2
0.3826z 0.0174z 0.1z
3
0.1z
4
由Z变换定义可得
e2(0)=0 e2(T)=0.3825 e2(2T)=0.0174 e2(3T)=e2(4T)=e2(5T)= =0.1 系统三拍以后，即k≥3，e2(kT)=0.1，所以系统的调节时间ts=3T=0.3s，并且可保证系统的输出是无纹波的。与有纹波有限拍系统一样，按单位速度输入设计的有限拍无纹波系统，当输入为单位阶跃函数时，调节时间ts=3T=0.3s，超调量 σp相当大。 为了作出有限拍无纹波系统的输出相应，（包括采样点之间的输出值），可以用广义Z变换或扩展Z变换求出Y z,
Ge z D z HG z, R z 然
后求出相应的y(t)
。图4.13表示有限拍无纹波系统的输出响应。
为了消除纹波，系统的调节时间加长或者调节性能变坏。有限拍无纹波设计，仍然只是针对某种类型的输入信号。当输入型式改变时，系统的动态性能通常变坏。